Laboratório de sistemas de controle

Relatório 1 – Modelo discreto equivalente de um sistema contínuo no tempo

Laboratório de Sistemas de Controle II
Professora Lilian Kawakami Carvalho

Alunos:

Daniel Hauser
Diego Lameirão

Sumário
1)

Objetivo ........................................................................................................................................................... 3

2)

Introdução ...................................................................................................................................................... 3

3)

Material Utilizado........................................................................................................................................ 3

3)Fundamentos teóricos.................................................................................................................................... 4
3.1 Controladores PID .................................................................................................................................... 4
3.2 Equações a Diferenças Lineares ......................................................................................................... 6
4)

Obtenção dos parâmetros K e τ do motor: ....................................................................................... 8

5)

Projeto do Controlador PI Contínuo .................................................................................................. 11

6)

Projeto do Controlador PI Discreto ................................................................................................... 13

7)

Considerações Finais ............................................................................................................................... 17

8)

Referências Bibliográficas ..................................................................................................................... 18

2

1) Objetivo
Realizar a modelagem discreta equivalente do