Experiencia de Sistemas de Controle - PID

INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA DE GOÍAS.
CAMPUS JATAÍ
ENGENHARIA ELÉTRICA

CAIO CÉSAR MAGALHÃES MACHADO

EXPERIÊNCIA 1:
INDENTIFICAÇÃO EXPERIMENTAL DE SISTEMAS NÃO-LINEARES EM PONTOS DE OPERAÇÃO

JATAÍ – GOIÁS, JULHO/2013
Introdução
A disponibilização de experimentos remotos na Internet tornou-se prática comum e permite o “compartilhamento” de recursos entre universidades e centros de pesquisa de todo o mundo. Neste experimento, será utilizado o processo de nível de líquido disponibilizado pelo Automatic Control Telelab da Universidade de Siena na Itália no link: http://www.dii.unisi.it/~control/act/home.php O procedimento baseia-se na aplicação de uma onda quadrada como referência, e acompanhamento da forma de onda da resposta. A partir da resposta temporal poderemos determinar a constante de tempo (T) e o ganho proporcional (K) em cada ponto de operação. Para isto, utilizaremos os seguintes dados:

, logo:
22;

Com estes dados, faremos uma simulação para dois valores de “center’s” e, dessas simulações obteremos os valores de K e T para os Pontos de Observação pedidos. Após acharmos esses valores, iremos fazer o controle do sistema no PO1+.

1ª Simulação Nesta 1ª simulação, “plotaremos” um gráfico para:

Figura 1 - Gráfico para Center=0,8

Para achar os valores de K, , e , utilizaremos as seguintes fórmulas:

A partir do gráfico, obteremos os valores que serão usados nos cálculos de PO1+ e PO1-.

P/ PO1+, temos:

Figura 2 - Tempo de subida para Center=0,8

Logo:

P/ PO1-, temos:

Figura 3 - Tempo de descida para Center=0,8

Logo:

2ª Simulação Nesta 2ª simulação, “plotaremos” um gráfico para:

Figura 4 - Gráfico para Center=1,5

P/ PO2+, temos:

Figura 5 - Tempo de subida para Center=1,5

Logo:

P/ PO2-, temos:

Figura 6 - Tempo de descida para Center=1,5

Logo:

Depois de termos feito o cálculo do ganho e do tempo e acharmos as funções transferências