Relatorio2 - Lab de Controle - Poli - PTC2512

Relatório nº 2: Controle de Posição
PTC2512 – Laboratório de Controle – Turma 2 – Bancada 4

Preparado por:
Data

22/11/2014
Avaliado por:

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Nota

Nós abaixo assinados declaramos que o texto deste relatório é de nossa exclusiva autoria e não contém texto de outros documentos que não estejam devidamente referenciados.
Declaramos ainda que quaisquer dados experimentais apresentados foram produzidos por experimentos por nós realizados.

Conteúdo

Conteúdo 2
Lista de Figuras 4
Lista de Tabelas 5
Lista de Acrônimos 6
Objetivos 7
Documentos de Referência 7
1. Experiência 5 - Controle proporcional 8
1.1 Introdução 8
1.2 Fundamentos teóricos 8
1.3 Resultados 9
1.4 Conclusões 12
1.5 Listagens de programas 13
2. Experiência 6 - Controle de posição com realimentação auxiliar de velocidade 14
2.1 Introdução 14
2.2 Fundamentos Teóricos 14
2.3 Resultados 15
2.4 Conclusão 27
2.5 Listagem de Programas 27
2.6 Simulink 29
3. Experiência 7 - Controle de posição com compensador por avanço de fase 31
3.1 Introdução 31
3.2 Fundamentos Teóricos 31
3.3 Resultados 33
3.4 Conclusão 35
3.5 Listagem de Programas 35
4. Experiência 9 - Controladores PID: Abordagem prática 37
4.1 Introdução 37
4.2 Fundamentos Teóricos 37
4.3 Resultados 37
4.4 Conclusão 38
4.5 Listagem de Programas 38
Lista de Figuras

Figure 1 - Controlador de Posição 8
Figure 2 - Controlador Proporcional 9
Figure 3 - Lugar Geométrico das Raízes 9
Figure 4 - Kc = 1 10
Figure 5 - Kc = 0,207 11
Figure 6 - Kc = 1,5 12
Figure 7 - O controlador de posição com realimentação auxiliar de velocidade 14
Figure 8 - Lugar geométrico das raízes 15
Figure 9 Kc = 0,5 e Kr = 1 16
Figure 10 Kc = 0,5 e Kr = 2 16
Figure 11 Kc = 0,07 e Kr = 0,1 17
Figure 12 Kc = 0,07 e Kr = 0 17
Figure 13 Kc = 0,07 e Kr = 1 18
Figure 14 Kc = 0,07 e Kr = 3 18
Figure 15 Kc = 0,07e Kr = 8 19
Figure 16 Kc = 0,25 e Kr = 1