controle

Modelagem Matemática e
Identificação de Parâmetros de um Motor DC
Thiago Zanon Gomes, André Fenili [e-mail], [e-mail]
Universidade Federal do ABC (UFABC)
Centro de Engenharia, Modelagem e Ciências Sociais Aplicadas (CECS)
Av. dos Estados, 5001 - Bairro Bangu - Santo André - SP CEP 09210-580
This paper presents the mathematical modeling and parameter identification of a DC motor. Using mathematical methods such as Runge-Kutta and least squares with a powerful software engineering, MATLAB™, a nonlinear mathematical model is developed, representing satisfactorily the experimentally obtained data.
Index Terms — identificação de parâmetros, modelagem matemática, motor dc
I. INTRODUÇÃO

A

MODELAGEM matemática de um sistema real permite o conhecimento de seu comportamento dinâmico e é comumente utilizada em problemas de engenharia. Algumas vezes os coeficientes utilizados pelo modelo são desconhecidos, sendo necessário sua identificação. Este trabalho identifica os coeficientes e valida o modelo matemático para um motor de corrente contínua.

Figura 1 – Circuito utilizado para medição de tensão e corrente

II. EQUAÇÕES GOVERNANTES DO MOVIMENTO: MODELO
LINEAR
Os parâmetros a serem identificados aparecem como os coeficientes das equações governantes do movimento descritas pelas Equações 1.1 e 1.2 [1]. Estas equações serão utilizadas como ponto de partida para a modelagem a ser desenvolvida aqui. 

Lm ia  Ra ia  K b  U


I   C   K i  0 motor m

t a

(1.1)
(1.2)

Nas Equações 1.1 e 1.2, Lm é a indutância de armadura, i a é a corrente elétrica no motor, Ra é a resistência de armadura, Kb é a constante de força contra-eletromotriz,  é o deslocamento angular do eixo do motor, Imotor é a inércia do motor, Cm é o coeficiente de atrito interno do motor e Kt é a constante de torque do motor.

Nesta figura, V1 representa a fonte de alimentação 012V, M1 representa o multímetro em