Controladores e Ações de Controle

UnilesteMG – Curso de Especialização em Controle de Processos Industriais

1

Controladores e Ações de Controle
1. Introdução

• Controladores PID são extremamente comuns na industria;
• São implementados em diferentes formas: PLC, SDCD, SingleLoop, etc.
• PID pode ser visto como um dispositivo que pode ser operado a partir de poucas regras práticas;

2. Princípio da realimentação
• A idéia da realimentação é extremamente simples porém poderosa; • Pode-se expressar o princípio da realimentação como:
Aumente a variável manipulada quando a variável do processo for menor que a referência e diminua a variável manipulada quando a variável do processo for maior que a referência.
• Exemplo do princípio: ysp Σ

e

Controlador

u

Processo

y

-1

• A realimentação mantém a variável de processo próxima a referência mesmo na presença de distúrbios e variações nas características do processo;
2.1.
Controle Liga-Desliga
• O mecanismo de realimentação mais simples pode ser descrito matematicamente como:
u max se e > 0 u= u min se e < 0 onde e = y sp − y

• Tal lei de controle implica que sempre a ação corretiva máxima será empregada;
Técnicas de Controle de Processos Industriais

UnilesteMG – Curso de Especialização em Controle de Processos Industriais

2

• Este controle é simples e não há parâmetros a escolher;
• Tipicamente tal controle leva a oscilação das variáveis; uma pequena variação no erro faz com que a variável manipulada excursione pela faixa toda;
• A figura abaixo ilustra relés simples, com banda morta, e com histerese; u

u e u e e

2.2.
Controle Proporcional
• A característica do controle é proporcional ao erro;
• O controle é caracterizado por uma função não linear como mostrado a seguir;

umax

u inclinação ub umin e
Banda proporcional

• A banda proporcional e o ganho do controlador estão relacionadas através da equação: umax – umin = K Pb
• Normalmente