controladores (P.I.D)

CONTROLADOR (P.I.D) ANALÓGICO COM (CI) OPERACIONAL
Introdução geral Controladores Automáticos Industriais. Um controlador automático tem como função produzir um sinal de controle que anule o erro (desvio), ou o reduza a um valor muito pequeno. O controlador compara o valor real da saída do processo com o valor desejado (set-point), determina o erro ou desvio, e produz o respectivo sinal de comando para o atuador. Os controladores podem ser classificados de acordo com o tipo de tecnologia utilizada na sua construção. Deste modo, poderemos ter: Controladores eletrônicos (analógicos e digitais).
Controladores eletrônicos (analógicos e digitais) a seleção do tipo de controlador deverá ser estudada caso a caso, visto que irá depender da natureza do processo, energia disponível, condições de segurança, custo, precisão, confiabilidade, peso e dimensões do equipamento.
A realização do sinal de comando pelo controlador, pode ser obtida de diversas formas, designadas por "ações de controle ou de regulação", o que nos permite classificar os controladores da seguinte forma:
- Controladores de duas posições (ON-OFF) - Controladores Proporcionais (P)
- Controladores do tipo Integral (I)
- Controladores do tipo Proporcional +Integral (P +I)
- Controladores do tipo Proporcional +Derivativo (P +D)
- Controladores do tipo Proporcional +Integral +Derivativo (P +I +D)
O controlador executa diversas funções que poderemos descrever da seguinte forma: em primeiro lugar é detectado o sinal de erro, normalmente de baixo nível de potência, pelo que o controlador deve possuir um órgão que permita amplificá-lo a um nível suficiente elevado. A saída de um controlador é ligada a um dispositivo de potência, como por exemplo, uma válvula pneumática, motor hidráulico ou elétrico. Na Fig.1 podemos observar um diagrama de blocos de um controlador industrial, bem como o elemento de medida (sensor). O controlador é formado por um detector de erro (ponto de soma) e um algoritmo de controle