Controlador PID

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL
ESCOLA DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA QUÍMICA
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA QUÍMICA

Abordagem Inovadora no Projeto de
Controladores PID
DISSERTAÇÃO DE MESTRADO

Flávio Faccin

Porto Alegre
2004

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL
ESCOLA DE ENGENHARIA
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA QUÍMICA
PROGRAMA DE PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA QUÍMICA

Abordagem Inovadora no Projeto de
Controladores PID
Flávio Faccin
Dissertação de Mestrado apresentada como requisito parcial para obtenção do título de
Mestre em Engenharia
Área de concentração: Pesquisa e Desenvolvimento de Processos

Orientador:
Prof. Dr. Jorge Otávio Trierweiler

Porto Alegre
2004

“Uma máquina pode fazer o trabalho de cinqüenta pessoas comuns. Máquina alguma pode fazer o trabalho de um homem incomum.” Elbert Hubbard, editor americano (1865-1915).

Agradecimentos
À Universidade Federal do Rio Grande do Sul e ao Departamento de
Engenharia Química, por todo o suporte e estrutura disponíveis para a realização deste trabalho, bem como pelo apoio financeiro.
Ao Prof. Dr. Ing. Jorge Otávio Trierweiler, não somente pela orientação no desenvolvimento deste trabalho, através de suas idéias brilhantes, como também pelos ensinamentos de vida, que sempre serão lembrados.
A toda a galera do GIMSCOP, principalmente a turma da sala 13, pelo auxílio, sugestões, incentivos, idéias e momentos de descontração e lazer, que tornaram os dias de trabalho mais agradáveis.
Aos meus pais, Luiz Bráz Faccin e Nadir Teresinha Faccin, o princípio de tudo, por todo estímulo que sempre deram à minha educação, maior patrimônio que os pais podem deixar a seus filhos.
À minha irmã Denise e ao meu cunhado Jorge, por toda a ajuda que deram para que eu chegasse até aqui e por terem me dado dois tesouros, meus sobrinhos
Guilherme e Maria Paula.
Ao seu Jaime, dona Lourdes, Titi e Babá, por terem me acolhido de braços abertos em