Dissertacao InvestigacaoEstrategiaControle

1 Introdução .................................................................................................................. 22 3.2 Unidade Hidrogeradora.............................................................................................. 22 3.2.1 3.3 Modelagem das partes rotativas do conjunto turbina e gerador ......................... 23 Turbina Hidráulica ..................................................................................................... 25 3.3.1 Modelagem da turbina hidráulica ....................................................................... 26 3.4 Sistema de Acionamento Hidráulico ......................................................................... 28 3.4.1 4 Modelagem do servoposicionador ...................................................................... 30 3.5 O Sistema de Regulação de Velocidade .................................................................... 31 3.6 Conclusão................................................................................................................... 37 Estratégias de controle digital .......................................................................................... 38 4.1 Introdução .................................................................................................................. 38 4.2 Discretização de modelos e Seleção de um Período de Amostragem para Sistemas de Controle Digital .....................................................

NOME....................................NÚMERO:................... PAINEL NÚMERO : .... Profs.: H. S. Barbuy / L. A. P. Fernandes Experiência I: SERVOPOSICIONADOR ANGULAR / FAMILIARIZAÇÃO. Introdução: Esta experiência visa exemplificar a configuração de um servomecanismo, com seus subsistemas fundamentais. Faremos uma correspondência entre o caso geral de um servomecanismo e o caso particular de uma versão de servoposicionador angular ( para leme, antena, robô, etc..) Caso Geral: …

DA TURBINA E DO SERVOPOSICIONADOR ωREF habilita SEQUÊNCIA DE PARTIDA INTERFACE RS232 u0 REGULADOR DE VELOCIDADE C.F. UART u PC IHM ω ω Microcontrolador Figura 2. Arquitetura do sistema de controle aplicado ao motor da micromáquina para emular um sistema de regulação de velocidade de uma unidade hidrogeradora. Neste sistema de controle, como ilustrado na Figura 2, a dinâmica da turbina hidráulica e a dinâmica do servoposicionador são…

computacionais para operação e controle da produção. Atualmente, a automação industrial está ligada principalmente aos atributos de aumento da produção, qualidade de produtos, produtividade e redução de custos. Com o aumento da demanda mundial por robôs industriais, a necessidade de utilização de tecnologias mais limpas, eficientes e de menores custos na arquitetura de robôs se torna iminente. Uma opção bastante vantajosa é a utilização de servoposicionadores pneumáticos como sistema de…

MINISTÉRIO DA EDUCAÇÃO UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA MECÂNICA MODELAGEM MATEMÁTICA E ANÁLISE DE UM SERVOPOSICIONADOR HIDRÁULICO por Mateus Kliemann Marchioro Monografia apresentada ao Departamento de Engenharia Mecânica da Escola de Engenharia da Universidade Federal do Rio Grande do Sul, como parte dos requisitos para obtenção do diploma de Engenheiro Mecânico. Porto Alegre, Junho de 2012 Universidade Federal do Rio Grande do Sul Escola de…

força/tamanho e a flexibilidade de instalação, são de baixo custo e limpos, além do ar comprimido estar disponível em quase todas as indústrias. No entanto os atuadores pneumáticos possuem uma natureza não linear o que torna sua modelagem matemática muito complexa, possuem dificuldades de controle devido a estas características não lineares, tais como a compressibilidade do ar, o comportamento não linear da vazão mássica nos orifícios da válvula e sua zona morta, além do atrito nas…

Desenvolvimento Científico e Tecnológico. (Orientador: Prof. Dr. Antonio Calos Valdiero). SILVA, D.S. Desenvolvimento e projeto de garras de robôs para automação de processos industriais. 1997. Iniciação Científica. (Graduando em Engenharia Mecânica) - Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul, Fundação de Amparo à Pesquisa do Estado do Rio Grande do Sul. (Orientador: Prof. Dr. Antonio Calos Valdiero). TUNNERMANN, Herbert, VALDIERO, A.C. Projeto mecânico para…

R(S) = 1 8 7. Degrau Unitário – R(S) = 1/S; 10 8. Degrau Não Unitário, onde R(S) = A/S 12 9. Senóide, onde r(t) = sen Wt, e R(S) = W/(S^2+W^2) 14 10. Análise do sistema quando submetido à entrada do tipo rampa [R(S)=1/S2] 17 11. Avaliação da Estabilidade 19 12. Análise das Raízes do Polinômio de Q(S) 19 13. Análise do Gráfico da Resposta ao Impulso 19 14. Análise através do Critério de Routh 20 15. Variação da Constante KP 21 16. Erro Estacionário 23 17.…

considerada. Para minimizar o erro do sistema sensor, causado pela variao de temperatura, convm que um dos elementos da ponte de Wheatstone seja um strain gauge do mesmo lote do elemento sensor, mas que no sofrer deformao, e os outros dois resistores tenham coeficiente de variao com a temperatura ( ( 0 (quase nulo), na faixa prevista de temperatura de operao. Parte 2 Sensor de Velocidade TACOGERADOR CC Tacmetro ou taqumetro significa medidor de velocidade. Quando esta medio realizada…

- NFPA T3.21.3. Pneumatic fluid power: flow rating test procedure and reporting method - for fixed orifice components, jan/1990. 8 p. PINCHES, Michael J, CALLEAR, Brian J. Power pneumatics. London: Prentice Hall, 1996. 321p. p.46 REXROTH PNEUMATIC. Catálogo de linha geral, 1994. SANTOS, Eduardo Alves Portela. Uma introdução a servoposicionadores pneumáticos (Parte 1). In: Revista ABHP. mar./abr. 1997. SCHRADER BELLOWS . Catálogo de linha geral, 1989. SCHRADER BELLOWS. Cilindros…