Porjeto de servomecanismo

PROJETO DE SERVOMECANISMO
SERVOMECANISMO DE POSIÇÃO

DEZEMBRO 2010
Sumário

1. Introdução 4 2. Objetivo 4 3. Sistema Proposto 4 4. Função Transferência de Malha Aberta 7 5. Função Transferência de Malha Fechada 7 6. Resposta ao Impulso Unitário: R(S) = 1 8 7. Degrau Unitário – R(S) = 1/S; 10 8. Degrau Não Unitário, onde R(S) = A/S 12 9. Senóide, onde r(t) = sen Wt, e R(S) = W/(S^2+W^2) 14 10. Análise do sistema quando submetido à entrada do tipo rampa [R(S)=1/S2] 17 11. Avaliação da Estabilidade 19 12. Análise das Raízes do Polinômio de Q(S) 19 13. Análise do Gráfico da Resposta ao Impulso 19 14. Análise através do Critério de Routh 20 15. Variação da Constante KP 21 16. Erro Estacionário 23 17. Teorema do Valor Final 23 18. Erro Estacionário ao Degrau Unitário: [R(S)= 1/S] 23 19. Erro Estacionário á Rampa 24 20. Análise do Transitório 26 21. Conclusão 30 22. Bibliografia 30

Introdução Neste projeto utilizaremos um sistema servoposicionador. Este sistema possui partes mecânicas (elementos cinemáticos como mancais, rolamentos, massas, etc.) e partes elétricas (amplificadores de tensão e corrente, elementos elétricos do motor, etc.).
Na primeira parte do projeto iremos utilizar entradas variadas que após a passagem pelo sistema teremos respostas variadas, e estas respostas serão analisadas matematicamente e graficamente, simultaneamente. O desenvolvimento do projeto será realizado através de uma ferramenta de grande utilidade no estudo do sistema de controle, o programa Matlab. Na segunda parte do projeto iremos analisar a estabilidade do sistema através de três métodos, onde em todos devemos chegar à mesma conclusão, ou seja, se o sistema e estável ou instável.

Objetivo
Este projeto tem por objetivo analisar o comportamento de um sistema de controle quanto a sua estabilidade, erro e transitório frente à aplicação de alguns tipos de entradas.
Para simulação do comportamento do sistema