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MINAS GERAIS Curso de Engenharia Mecânica (linha de formação em Mecatrônica) BRAÇO ROBÓTICO Belo Horizonte 2014 BRAÇO ROBÓTICO Trabalho acadêmico apresentado à disciplina de Robótica do curso de engenharia Mecânica (linha de formação em Mecatrônica) da Pontifícia Universidade Católica de Minas Gerais. Belo Horizonte 2014 RESUMO Este trabalho apresenta um pré-projeto de um braço robótico autônomo, que se movimenta através programação. O braço robótico Pegasus, constituído de cinco motores de corrente contínua, dotados de sensores do tipo encoder que fornecem a posição de cada parte do motor. Palavras-chave: Braço robótico. Encoder. LISTA DE FIGURAS SUMÁRIO 1 INTRODUÇÃO Um robô industrial pode ser definido como uma máquina programável, que possui características similares às humanas, para desempenhar diferentes funções como executar solda por pontos e pintura automotiva. De suas funções que se assemelham à atividade humana, o uso de robôs com braços móveis, ou braços robóticos, é a mais comum na indústria. Normalmente, esse tipo de máquina pode receber uma programação para cada tarefa que irá executar, podendo repetir um padrão de movimentos. (GROOVER; WEISS; NAGEL; ODREY, 1989). A aplicação dos robôs industriais, como os braços robóticos, está distribuída em funções em que os robôs executam tarefas com mais precisão e agilidade do que se fossem executadas por…

CONTROLE DE MANIPULADORES E PROGRAMAÇÃO TAREFA 5 1. CONTROLE DE MANIPULADORES A disponibilidade de várias fontes de energia para atuação hidráulica, pneumática e elétrica, os conceitos sobre transmissão mecânica, motores, suspensões, a disponibilidade de sensores, etc., tudo isto permitiu construir, entre outras, máquinas que permitiam emular o "braço humano". É do aparecimento dessas máquinas e da sua evolução que nos ocuparemos a seguir. O "braço humano" é…

1. ROBÓTICA: CONCEITOS BÁSICOS 1.1 Robôs Manipuladores: Robô: Máquina universal programável que tem existência no mundo físico e atua nele através de movimentos mecânicos. Espaço de Trabalho: Região do mundo que o robô pode alcançar através dos seus movimentos, onde pode levar a cabo as tarefas programadas. -10o ≤ θ1 ≤ 90o 0o ≤ θ2 ≤ 180o Espaço de Trabalho θ1 θ2 Figura 1.1. Exemplo de robô em seu espaço de trabalho. Robô Manipulador Industrial: Definição: …

os métodos de programação utilizados na atualizade e algumas linguagens utilizadas na programação de robôs. Existem diversas linguagens e isso é ocasionado pelo fato desses equipamentos possuírem grandes diferenças entre suas configurações e aliado ao fato de poderem ser aplicados a tarefas extremamente distintas, cada fabricante acabou desenvolvendo sua própria linguagem. Portanto na área da robótica não há uma padronização que seria altamente vantajosa, permitindo a migração rápida de…

CAPÍTULO 5 O CONTROLADOR DO ROBÔ INTRODUÇÃO O Controlador é a parte do sistema do robô que opera o braço mecânico e mantém contato com seu ambiente. O dispositivo em si é composto por hardware e software, combinados, para possibilitar ao robô executar suas tarefas. Neste capítulo vamos estudar: o que são os Circuitos Conversores A/D e D/A, o que é um Controle em Malha Fechada(Com Realimentação), os Níveis de Controle do Robô, a Classificação Temporal da Programação do Controlador e os…

operação, como o próprio braço do robô, seus movimentos, a tocha, a fonte, e o centro de controle do robô. Foi também realizada uma demonstração prática de soldagem utilizando o robô entre duas chapas, e alguns alunos da turma tiveram a oportunidade de programar manualmente a trajetória de soldagem que lhes fosse conveniente. Essa demonstração, além de didática, visa à apreensão dos conhecimentos necessários para a realização do trabalho final da disciplina de Soldagem, que consistirá…

Robótica Industrial Prof. Daniel Hasse Aula 01 - Introdução a Robótica Conceitos básicos Histórico Classificação dos robôs Vantagens da utilização Definição de Robôs A palavra “robot” foi introduzida pelo escritor tcheco Karel Capek no seu drama satírico R.U.R. (Rossum’s Universal Robots) Deriva da palavra tcheca “robota” que significa trabalho Máquina automática que executa funções atribuídas a seres humanos Definição de Robôs Robótica Industrial…

............................................ 4 CAPÍTULO 2 - O QUE É UM ROBÔ? ............................................................................ 6 O BRAÇO MECÂNICO. ............................................................................................... 6 SENSORIAMENTO ...................................................................................................... 7 PROGRAMAÇÃO…

do termo robô – Karel Caped (1988) • Robota – serviço compulsório, atividade forçada; Robot – robô. • Robôs criados especialmente para executarem tarefas difíceis, perigosas e impossíveis para um ser humano. • Benefício para as indústrias. História da robótica • Precursor do termo robô – Karel Caped (1988) • Robota – serviço compulsório, atividade forçada; Robot – robô. • Robôs criados especialmente para executarem tarefas difíceis, perigosas e impossíveis para um ser humano. •…

década de 40, e consiste na programação de uma máquina operatriz através de números introduzidos nela e que podem significar, por exemplo, as coordenadas de uma peça a ser usinada. O telecomando trata do uso de um manipulador remoto controlado por um ser humano. Uma combinação de telecomando e comando numérico formam a base do robô moderno. Deve-se a dois cientistas a confluência dessas duas tecnologias e as vantagens conseguidas nas aplicações industriais práticas. O primeiro foi o…