APostila ROB Cap 05 Rob 1

CAPÍTULO 5
O CONTROLADOR DO ROBÔ

INTRODUÇÃO
O Controlador é a parte do sistema do robô que opera o braço mecânico e mantém contato com seu ambiente. O dispositivo em si é composto por hardware e software, combinados, para possibilitar ao robô executar suas tarefas.
Neste capítulo vamos estudar: o que são os Circuitos Conversores A/D e D/A, o que é um Controle em Malha Fechada(Com Realimentação), os Níveis de
Controle do Robô, a Classificação Temporal da Programação do Controlador e os Tipos de Software Para o Controlador.

CIRCUITOS CONVERSORES A/D E D/A
Os circuitos Conversores A/D são os circuitos que convertem um sinal analógico em um sinal digital, e, da mesma maneira, os circuitos Conversores D/A são os circuitos que convertem um sinal digital em um sinal analógico. Mas o que são os sinais analógicos? E o que são os sinais digitais?
Um sinal analógico, geralmente uma tensão(ou uma corrente) elétrica, representa uma grandeza física que varia continuamente ao longo do tempo, variando também continuamente ao longo do tempo. Esta grandeza física pode assumir qualquer valor, entre um valor máximo e um valor mínimo. E todo valor assumido entre estes valores limites será significativo(ou representativo), trazendo uma informação importante desta grandeza física. Por exemplo: considere o som produzido por um aparelho de áudio, ao reproduzir um disco(vinil, ou compacto, não importa). Para que possamos receber e interpretar a informação, ou seja, a música, os alto-falantes fazem a pressão do ar variar, possibilitando, assim, a propagação das ondas sonoras. Desta maneira, os tímpanos dos nossos ouvidos vibram em torno de uma posição de equilíbrio(posição de repouso do tímpano, quando o som percebido por nós é insignificante), atingindo posições entre uma posição interna máxima(correspondendo à máxima pressão do ar), e uma posição externa máxima(correspondendo à mínima pressão do ar, que pode também ser interpretado como um vácuo). Entre estas posições máxima e mínima não