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1. ROBÓTICA: CONCEITOS BÁSICOS
1.1

Robôs Manipuladores:

Robô: Máquina universal programável que tem existência no mundo físico e atua nele através de movimentos mecânicos.
Espaço de Trabalho: Região do mundo que o robô pode alcançar através dos seus movimentos, onde pode levar a cabo as tarefas programadas.

-10o ≤ θ1 ≤ 90o
0o ≤ θ2 ≤ 180o

Espaço de
Trabalho

θ1

θ2

Figura 1.1. Exemplo de robô em seu espaço de trabalho.

Robô Manipulador Industrial:
Definição:
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Robotic Industries Association (RIA): “manipulador multifuncional reprogramável, projetado para movimentar materiais, partes, ferramentas ou peças especiais, através de diversos movimentos programados, para o desempenho de uma variedade de tarefas”.
Norma ISO 10218: “máquina manipuladora, com vários graus de liberdade, controlada automaticamente, reprogramável, multifuncional, que pode ter base fixa ou móvel, para utilização em aplicações de automação industrial”.

Características gerais:
Emula a função do braço humano: através do seu movimento manipula objetos (ferramentas, peças, etc.) no seu espaço de trabalho.
Pelo menos um ponto da sua estrutura é fixo na sua base.
Seu espaço de trabalho é limitado a uma região próxima a esse ponto fixo.

Figura 1.2. Exemplo de um Robô Manipulador Industrial.

1.2

Histórico:

Antecedentes:
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Século XVIII: bonecos mecânicos / calculadoras mecânicas.
Século XIX:
- Tear programável de Jacquard / Máquina analítica de Babbage.
- Frankenstein (Mary Shelley).
Século XX:
- 1920: Karel Capek - Robôs Universais de Rossum.
- 1939: Asimov - “três leis da Robótica”.
- 1943: Colossus – 1o computador eletrônico (Inglaterra).
- 1951: teleoperador mestre-escravo / Whirlwind (MIT) 1o computador tempo real.
- 1952: máquina ferramenta de comando numérico (MIT).
⇒ Robô Manipulador = teleoperadores + comando numérico

1a Geração – (a partir da década de 50):
- São dotados apenas de sensores