Eletrônica de Potência

Valores de Base para controle de Velocidade: Variavel Valores Unidade Entrada Degrau = 1 (Final Value) BL 0.1 N*m*s JM 2.1185*10-4 N/rad KB 0.1480 V*s/rad KM 0.1483 N*m/A KL 28 N/rad TP 0 KS 1 KT 1 L 1 H KP 1.5 R 1.15 Ω JL 3.5308*10-4 N/rad BM 0.0706 N*m*s Tabela 1: Valores iniciais do sistema para Controle de Posição 4.1 – Controle de Posição 4.1.1 –Sem Torque de Perturbação Inicialmente iremos desconsiderar o torque de perturbação externa, tomando TP = 0. Para os valores da tabela 1, temos a resposta do sistema em azul e o erro estacionário em vermelho no gráfico da figura8. KP Polo 1 Polo 2 Polo 3 Polo 4 Polo 5 MP TP 1.5 -1.1478 + 4.4359i -1.1478 - 4.4359i -25.346 -0.0065 + 0.0107i -0.0065 - 0.0107i 1.12 480 Tabela 2: Pólos para KP=1.5 Figura 8: Reposta do Sistema aos valores de Base em azul e erro estacionário em vermelho 4.1.1.1 Analise dos Polos, Sobressinal(MP) e Tempo de subida (TP) em função de KP Nesta etapa iremos variar o valor de KP, onde iremos estipular a legenda da tabela 3 para facilidade na interpretação. Valor de KP Cor no Gráfico 0.5 Verde 1.5 Azul 10 Amarela 20 Vermelha Tabela3: Legenda para diferentes valores de KP no gráfico da figura 9 Na imagem da figura 9, temos a resposta do sistema para diferentes valores de KP. Figura 9: Resposta do sistema para KP=0.5(verde), KP=1.5(azul),KP=10(amarela), KP=20(azul) Para melhor visualização,…

Análise de Resposta Transitória e de Regime Estacionário 5.8. Efeitos das Ações de Controle Integral e Derivativo no Desempenho dos Sistemas Prof. André Marcato Livro Texto: Engenharia de Controle Moderno – Quarta Edição – Editora Pearson Prentice Hall – Autor: Katsuhiko OGATA 1 Ação de Controle Integral Aula 16  No controle proporcional de uma planta, cuja função de transferência não possui um integrador 1/s, existe um erro estacionário, ou erro residual, na…

as outras partes utilizando somente a planta de fase mínima. Parte 1 - Utilizando o LGR (RLTOOL), para os sistemas em questão, explicite os projetos dos compensadores lineares clássicos: P, PD, PI e PID, tal que a resposta em MF, ao degrau unitário, do sistema compensado, se aproxime das seguintes especificações: MP = 10%, tentando minimizar Tr (tempo de subida na resposta ao degrau) e erro estacionário (resposta degrau ou rampa, o que for pertinente). Mostre o resultado final,…

Apresente também o Modelo Gráfico desse Sistema, na forma de um Diagrama de Blocos. 2) - Dado o Sistema abaixo, pede-se calcular : o tempo de subida, o instante de pico, o valor máximo de ultrapassagem e o tempo de acomodação para a condição de 2% Nota: considerar uma excitação em Degrau Unitário. 3) - Mostre algebricamente que, para um Controlador Proporcional, quanto maior for o seu Ganho ( KP ) menor será a…

lugar das raízes, e das respostas. Determine o erro estacionário e os valores dos ganhos Kp, Ki e Kd. CL = 1 µF, RL = 1 kΩ C2 = 1 µF, C1 = 10 nF Erro estacionário R2 = 1 kΩ 0 R2 = 10 k Ω 0 R2 = 100 k Ω 0,5 Tabela 2 CL = 1 µF, RL = 1 kΩ R2 = 1 kΩ, C1 = 10 nF Constante de tempo (T) Tempo de subida (Tr) Tempo de assentamento (Ts) Vc (VP) C2 = 10 nF s5 1ms 2.26ms 3.05ms 0.980V C2 = 1 F s1 dif 10.6ms 22.4ms 39ms 0.965V C2 = 10 F s6…

fechada sem a presença do operador humano, os quais são chamados de Controladores Automáticos. Quando se tem a comparação do valor atual da variável de saída de um sistema com um valor de referência desejado, gera-se um sinal de erro. Para tanto, este sinal de erro produz um sinal de controle que deverá agir no sentido de minimizar o erro ou até mesmo anulá-lo. A partir dessa premissa, tem-se a chamada Ação de Controle. Os controladores industriais analógicos são classificados de…

‘K’, quanto maior for o ganho do compensador, menor será o erro de estado estacionário, contudo, o tempo de acomodação aumenta, tendendo, em certos casos, a desestabilizar o sistema. O inverso acontece quando se reduz (atenua) o ganho. Um compensador deste tipo, como não acrescenta 10 pólos nem zeros ao sistema principal, representa apenas um ajuste no seu ganho original. u(t )  Ke(t ) ; U (s)  KE (s) Onde: e(t)= r(t) - y(t) que é o erro estacionário. Resumo: • É um…

compensador colocado na realimentação do sistema. A razão entre a saída e a entrada é chamada de ganho proporcional K. Quanto maior o ganho menor o erro do estado estacionário ess. É um tipo de ajuste no ganho original. A ação integral, beneficia a resposta em regime permanente, levando a eliminar o erro no estado estacionário. Porem prejudica o regime transitório pq acrescenta polos ao sistema. O PI e a integração de um ganho proporcional e integra faz com que seja corrigida…

diagrama de blocos: Figura 4 Para determinar deve-se analisar o circuito RC: Figura 5 Aplicando o divisor de tensão, obtemos: Figura 6 Realizando a simplificação, sabendo que realimentação negativa é : Figura 7 Onde Determine o erro estacionário e o valor do ganho . Calcule teoricamente os valores da constante de tempo, tempo de subida, tempo de assentamento e tensão no capacitor. C = 1 µF, R1 = 1 kΩ Constante de tempo (T) Tempo de subida (Tr) Tempo de assentamento…

o que o que foi calculado. c. Calcule o erro estacionário do sistema para os seguintes casos: 1 - Considere a Velocidade de referência = 0, distúrbio = degrau de valor 3 Nm, Kp ≠ 0, Ki = 0 e Kd = 0. Verifique sua resposta utilizando o Simulink. Para calcular o erro estacionário desta questão, utilizaremos o Teorema do Valor Final: Erro=limS*ES A fim de calcular E(S), podemos dizer que matematicamente: ES=VS-G4RS=0-1*RS=-RSES=-RS De onde podemos tirar que: ESDS=-RSDS…