Análise e síntese de controladores clássicos via LGR

UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO
CENTRO TECNOLÓGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA
GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA

RAMON TINTORI DOS SANTOS

SISTEMAS REALIMENTADOS:
Análise e síntese de controladores clássicos via LGR

Vitória
2013

UNIVERSIDADE FEDERAL DO ESPÍRITO SANTO
CENTRO TECNOLÓGICO
DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA

RAMON TINTORI DOS SANTOS

SISTEMAS REALIMENTADOS:
Análise e síntese de controladores clássicos via LGR

Trabalho apresentado à disciplina de Sistemas
Realimentados, do curso de Engenharia Elétrica da
Universidade Federal do Espírito Santo de Vitória, como requisito de avaliação.
Orientador: Professor Edson de Paula Ferreira.

Vitória
2013

Lista de Figuras
Figura 1: Curva característica da resposta a um degrau unitário. ................ 7
Figura 2: Sistema com realimentação negativa. .......................................... 8
Figura 3: Sistema com compensador e realimentação negativa unitária. .... 9
Figura 4: Lugar Geométrico das Raízes para F(s). .................................... 16
Figura 5: Resposta ao Degrau para F(s) – k=2400 .................................... 16
Figura 6: Reposta ao Degrau para F(s) e K=4862 ..................................... 17
Figura 7: Lugar Geométrico das Raízes para G(s). ................................... 19
Figura 8: Resposta ao Degrau para G(s). .................................................. 20
Figura 9: Lugar geométrico das Raízes para C(s)F(s) - Kp. ....................... 21
Figura 10: Resposta ao Degrau para C(s)F(s) – Kp=0.04........................... 21
Figura 11: Resposta a Rampa para C(s)F(s) – Kp=0.04. ........................... 22
Figura 12: Resposta ao Degrau para C(s)F(s) – Kp=0.2. ........................... 22
Figura 13: Resposta a Rampa para C(s)F(s) – Kp=2.01. ........................... 23
Figura 14: Lugar geométrico das Raízes para C(s)G(s) - Kp. .................... 24
Figura 15: Resposta ao Degrau para C(s)G(s) –