Atuadores Malha Fechada

entre outros meios de auxiliar no movimento do robô. A redução do número de componentes ameniza o a probabilidade de falha do robô, pois ele já possui uma complexa programação para fazer com que ele transforme as coordenadas para o movimento dos atuadores. 3.5. ROBÔ SCARA O robô Scara é uma recente configuração utilizada para montagem (tradução: braço robótico de montagem com complacência seletiva). Mesmo possuindo parecida configuração com o robô esférico, ele se diferencia pela…

Automação Industrial Prof.: Antonio Jose R S Cruz 8 de março de 2010 Sumário 1 CONCEITOS BÁSICOS DE AUTOMAÇÃO 1.1 Comando . . . . . . . . . . . . . . . . 1.2 Sinais . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1.3 Elementos de comando . . . . . . . . 1.4 Atuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 6 8 9 10 2 TRANSDUTORES E SENSORES …

BÁSICOS Malha de Controle Elemento final de controle Processo Unidade de medida Fechada Unidade de controle Processo Unidade de medida Aberta Indicação INSTRUMENTAÇÃO INDUSTRIAL CONCEITOS BÁSICOS Malha de Controle Fechada - Manual ENTRADA DE ÁGUA FRIA PROCESSO SAIDA DE ÁGUA QUENTE MEDIÇÃO ENTRADA DE VAPOR COMPARAÇÃO ONDE ESTÁ A MEDIÇÃO? VÁLVULA DE CONTROLE ONDE ESTÁ O CONTROLE ? CORREÇÃO ONDE ESTÁ O CONTROLADOR? CONTROLE INSTRUMENTAÇÃO INDUSTRIAL CONCEITOS BÁSICOS…

programa previamente armazenado em sua memória, que tem por função executar o processamento de sinais de entrada provenientes de diferentes tipos de sensores, chaves e botoeiras e fornecer sinais de saída compatíveis com o acionamento de diversos atuadores como motores elétricos e válvulas, atendendo à funções como:  Lógica sequencial;  Lógica Combinacional;  Intertravamento;  Comparação;  Temporização;  Contagem;  Controle PID…

Conceito de Teoria de Engenharia de Controle Conceito: Supervisionar e manter o processo em um determinado ponto de operação. Tomada de decisão,envia sinais de correção para os atuadores. Medir o valor da variável controlada e aplicar o valor conveniente a variável manipulada (sinal de correção) de modo a limitar o erro ou desvio. Exemplos: -Sistema de controle de velocidade -Sistema de controle de robô -Sistema de controle

A técnica de controle PID consiste em calcular um valor de atuação sobre o processo a partir das informações do valor desejado e do valor atual da variável do processo. Este valor de atuação sobre o processo é transformado em um sinal adequado ao atuador utilizado (válvula, motor, relé), e deve garantir um controle estável e preciso. O PID é a composição de 3 ações quase intuitivas, conforme o quadro abaixo: |P |Correção proporcional ao errro |A correção a…

Figura 13: volume (área) útil do manipulador RS40B. (Fonte:staubli robotics)......................21 Figura 14: Volume de manipulador KR30HA produzido pela Kuka Robotics. ......................21 Figura 15: Diagrama de blocos do controle em malha fechada................................................22 Figura 16: Deslocamento angular de um braço com 2GL num plano......................................24 Figura 17: Exemplo de Braço Robótico.....................................................

dados reais e analisá-los. Para isso foi montado um chuveiro elétrico com um controlador de temperatura e vazão. Esse controle consiste em sensores que medem as variáveis do sistema, atuadores que agem sobre o sistema e uma placa micro controladora que contém a programação e processará as medições e controlará os atuadores. Palavras-chave:Controlador, PID, Chuveiro, Temperatura e Vazão. iv  Abstract of Undergraduate Project presented to POLI/UFRJ as a partial fulfillment of the…

Gp(s), caso em que Ku e Tu seriam obtidos experimentalmente. (são oscilações de ciclo limite, normalmente condicionadas pela saturação do atuador, pelo que devem medir-se as de menor amplitude) Neste Exemplo vamos determinar aqueles parâmetros por cálculo - pelo critério de Routh-Hurwitz: estável esse -24 < K < 546 Onde: Ku = 546 _ polos da malha fechada: s1 = -15 s2,3 = ± j 6,16 Tu = 2p/6,16 = 1,02 seg Valores de parâmetros do PID aconselhados: Kp = 0,6 Ku = 328 TI…

eventualmente entre o controle e o atuador. Os transdutores transformam uma grandeza física em sinal elétrico que pode ser interpretado por um sistema de controle. Transdutor é o instrumento completo que engloba sensor e todos os circuitos de interface capazes de serem utilizados numa aplicação industrial. 2. Atuador Atuador é um elemento que produz movimento, atendendo a comandos que podem ser manuais, elétricos ou mecânicos. Como exemplo, pode-se citar atuadores de…