Trabalho de Robótica

Lista de Exercícios de Robótica
1. Sobre os robôs Scara, Cilindrico, Cartesiano e antropomórfico, comente as características de cada um e suas diferenças e pesquise exemplos aonde os mesmos podem ser aplicados através de apresentação de figuras.

- Robô SCARA: O robô SCARA é uma configuração recente utilizada para tarefas de montagem, como seu nome sugere. Embora tal configuração possua os mesmos tipos de juntas que uma configuração esférica (Rotacional Rotacional-Prismática, RRP), ela se diferencia da esférica tanto pela sua aparência quanto pela sua faixa de aplicação. Suas características principais são: SCARA - SELECTIVE COMPLIANCE ASSEMBLY ARM
• Combinação de eixos de movimento rotativo num plano horizontal com um movimento linear vertical;
• Estrutura vocacionada para operações de montagem;
• Estrutura rígida na direção vertical;
• Elevada manobrabilidade;
• Elevadas velocidade de trabalho;
• Precisão e repetitividade elevadas;
• Elevada velocidade de trabalho;

- Robô CILÍNDRICO: O robô de coordenadas cilíndricas combina movimentos lineares com movimentos rotacionais. Normalmente, este tipo de robô possui um movimento rotacional na cintura (waist) e dos movimentos lineares movimentos destes eixos descrevem um cilindro. As principais características são:
• Combinação de dois eixos ortogonais de movimento linear com um eixo de movimento rotativo;
• Sistema de controlo e programação simples;
• Boa precisão;
• Possíveis velocidades de operação elevadas;
• Boa acessibilidade frontal e lateral;
• Estrutura simples oferecendo elevada fiabilidade;

- Robô CARTESIANO: O robô de coordenadas cartesianas, ou robô cartesiano pode se mover em linhas retas, em deslocamentos horizontais e verticais. As coordenadas cartesianas especificam um ponto do espaço em função de suas coordenadas X, e y Z. As principais características são:
• Movimentos lineares em sistema de eixos cartesianos (similar a máquinas ferramenta);
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