Teste

3ª lista de exercícios - Robótica

Prof. Reinaldo Bianchi

1. Qual é o melhor sensor para Robótica Móvel? Por quê?
2. Um GPS é um sensor útil para um robô móvel? Em quais condições?
3. Quantos números de andares (gait) são possíveis para um robô com três pernas? Slide 16-09A
4. O que é o ICC? Slide 35 – 09A

5. Dado um robô móvel diferencial com 50 cm entre as rodas de raio 10 cm, defina a posição do mesmo após ele ter se movimentado 23 Pi com a roda direita e 20 pi com a esquerda. Imagine que ele iniciou na posição 0,0 com orientação igual a zero grau. Slide 41 – 09A

6. Dado um robô omnidirecional, com 4 rodas em dois eixos perpendiculares. Dado que cada roda possui raio de 1 cm, quanto devem girar cada roda para que o robô alcance na posição x = 10 cm, y = 5 cm?

7. Para o mesmo robô, quanto deve girar cada roda para que o robô alcance a posição x = 10 cm, y = 10 cm, com orientação de 90 graus no sentido anti-horário? Considere a bitola (distancia entre as rodas de um eixo) como sendo 10 cm.

8. Para o robô do exercício 5, quanto deve girar cada roda para que o robô alcance a posição x = 10 metros, y = 10 metros, com orientação de 90 graus no sentido anti-horário?

9. Considere uma bicicleta onde as duas rodas podem ser dirigidas (a da frente e a de trás possuem liberdade para se moverem com velocidade v e girar). Nela, apenas a roda da frente possui tração. A roda da frente faz um ângulo (f com o quadro da bicicleta e a de trás faz um ângulo (r. As velocidades das rodas são vf e vr, respectivamente. a) Se a roda traseira da bicicleta se encontra no ponto (x,y) e o quadro aponta na direção (, localize a posição do centro de curvatura instantâneo (ICC) deste veículo. b) Qual deve ser a velocidade da roda traseira em relação à da dianteira? c) Sob quais condições o ICC existe?

----------------------- x (x,y)