TEORIA DE CONTROLE

FACULDADE PITÁGORAS

Trabalho de Teoria de Controle

GRUPO: Weverton, Jhonata, Lucas Henrique,Márcia E André Publio
PROFº: Luciano Abreu
ENGENHARIA ELÉTRICA NOTURNO

IPATINGA
JUNHO/ 2013

FACULDADE PITÁGORAS

Implementação de um controlador PID

IPATINGA
18 de JUNHO de 2013

SUMÁRIO

1. INTRODUÇÃO....................................................................................................1
2. DESENVOLVIMENTO........................................................................................2
3. RESULTADOS.....................................................................................................7
4. CONCLUSÃO.......................................................................................................8

1.INTRODUÇÃO
Para sintonizar controladores PID, Ziegler e Nichols criaram um conjunto de regras baseando-se em dados experimentais, chamado de Regras de Ziegler e Nichols .
Estas regras se baseiam na resposta transitória do sistema proposto para determinar os valores de (Ganho proporcional), através da tabela abaixo:

(Tempo integrativo) e

P

-

PI

(tempo derivativo)

-

-

PID

Tabela 1 - Tabela para cálculo dos parâmetros do controlador PID pelo método de
Ziegler-Nichols em malha aberta

Para utilizar esta tabela é preciso analisar o gráfico(Fig.1) gerado por sistema em malha aberta que tenha como resposta a um degrau de amplitude X uma curva do tipo S caracterizada pelos parâmetros L (atraso) e τ (constante de tempo). Estes parâmetros são obtidos traçando uma tangente ao ponto de inflexão da curva, e determinando o ponto de intersecção da tangente com o eixo do tempo. E assim calcular os valores ,

e

através da tabela 1.

Curva em S.
(FIGURA 1)

1

2.DESENVOLVIMENTO:
A função de transferência de um dado sistema pode ser aproximada pela seguinte função de transferência de malha aberta :

Através desta obtém-se os itens relacionados abaixo:



