Servomecanismos

Artigo: Modelagem e Controle de
Robôs Móveis
José Matheus Gomes Marcelo Cursino da Costa - 1062735
Professor: Caporali
Engenharia de Controle e Automação

Autor e Publicação
Autor: Bashir M. Y. Nouri
The Hashemite University
Department of Mechatronics Engineering
P. O. Box 150459, Zarqa 13115, Jordan.
Publicado na Primeira Conferência Internacional de
Modelagem, Simulação e Otimização Aplicada,
Sharjah, U.A.E., 1-3 de Fevereiro de 2005
Servomecanismos

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Resumo do Artigo
De modo geral, a idéia principal do autor é propor um projeto de controlador baseado exclusivamente nos elementos físicos que compõe a plataforma móvel que se deseja controlar, calculando os ganhos e demais parâmetros desse controlador em função dos dados físicos dos componentes utilizados para construir o robô.

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Modelagens
• do drive e motores;

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Modelagens
• do sensor de velocidade;

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Modelagens
• da superfície topográfica;

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Diagrama de Blocos

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Parâmetros Físicos do Sistema

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Funções de Transferência
Sistema

Comparativo

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Ganhos
• Função de Transferência de Malha Fechada:
• Ganhos do Sistema:

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Resultados Apresentados pelo Autor
Respostas do sistema para entradas degraus

15% < Overshoot < 20%

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Coeficientes e Medidas da Resposta de um Sistema Deadbeat
Ordem do
Sistema

Máxima
Ultrapassagem
Percentual
(MUP)

α

β

2°

1,90
2,20

3,50

2,80

5°

2,70

4,90

5,40

3,40

6°

3,15

6,50

8,70

7,55

0,00%

3,47

6,58

4,82

1,36%

3,48

4,32

4,04

0,95%

4,16

5,29

4,81

1,29%

2,20

4°

Tempo de
Acomodação
(Ts)

0,37%

4,84

5,73

5,43

1,63%

0,94%

5,49

6,31

6,04

ε

1,82

3°

Tempo de
Subida
100% (Tr)

0,89%

δ