Relatório de Servomecanismo

RELATÓRIO – PROJETO CONTROLE DE POSIÇÃO
Laboratório de Servomecanismo

Anexo II – Diagrama de Simulação

Resumo – Este relatório descreve as etapas de implementação de um controlador capaz de atuar no controle de posição de um braço robótico dotado de um motor DC. Nele estão descritos os mecanismos, ferramentas e cálculos de projeto elétrico e mecânico que o sistema do controlador apresenta.

Fig. 2 – Diagrama em blocos

1 Introdução

3 Modelagem do Sistema.

Neste documento estão descritos os mecanismos de desenvolvimento de um controlador de posição dotado de um motor
DC.
Sua finalidade é provocar um deslocamento angular suficiente para mudar a trajetória do braço robótico em questão.

Para entendermos melhor o sistema de controle de posição utilizamos o software
Proteus, onde realizamos testes fornecendo as cargas positivas e negativas necessárias para o start, e com o uso de potenciômetros fazer os ajustes necessários, até obter o resultado esperado:

2 Desenvolvimento
Primeiramente representamos o sistema de controle de forma esquemática conforme o diagrama abaixo:

Fig. 3 – Circuito simulado no Proteus
Fig. 1 – Sistema de malha fechada

O circuito baseia-se em sistema de controle de posição ou angulo ajustável. Na figura
2, vemos o diagrama em blocos representando a modelagem matemática do circuito. 1

Vsub_out=1.(Vset_out - Vsen_out)
Vsub_out= tensão de saída (6-U1C)=
Vb_out = tensão de saída do buffer (6-U1D)

Fig. 4 – Momento da simulação no
(Osciloscope) no Proteus.

O SENSOR tem a mesma disposição que o
SET POINT resitores (R7 e R17) em série com potenciômetro (RV1 ligados a alimentação +V e –V). O objetivo é que o
SENSOR e SET POINT trabalhe equalizado matematicamente, tendo a mesma configuração. Para a adequar a uma resposta rápida do

4 Descrição do Circuito
Conforme esquema elétrico da figura 3, O circuito é alimentado por uma fonte de tensão assimétrica (+12V=+V e