Robótica

UNIJUÍ - Universidade Regional do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul
DETEC – departamento de tecnologia

MANIPULADOR ROBÓTICO

JONATAN SCHUMANN

Relatório do Projeto Desafio

CURSO DE ENGENHARIA MECÂNICA
COMPONENTE CURRICULAR: ROBÓTICA/ ROBÓTICA INDUSTRIAL
Prof. A.C. Valdiero, Dr. Eng. Mec.
Prof. Cláudio Fernando Rios, M. Eng. Mec.

Panambi, dezembro de 2011

BIOGRAFIA DO AUTOR

Jonatan Schumann nascido em 1988 no município de Panambi do estado do Rio Grande do Sul. Completou sua formação de Segundo Grau em 2005 na Escola Estadual de Educação Básica Poncho Verde. Cursou Técnico em Informática no período de 2003 a 2005, no Colégio Evangélico Panambi (CEP), formando-se no mesmo. Atualmente exerce a função de Gestor Comercial na empresa Metalúrgica Schumann LTDA., onde trabalha desde 2001. Tem grande interesse pela área de robótica, na qual pretende se especializar no futuro.

AGRADECIMENTOS

Aos meus colegas, pelo grande apoio e ajuda durante as aulas de robótica. Aos meus professores Valdiero e Cláudio, que nos orientaram nos cálculos para fazer toda a modelagem matemática, nos dando uma base para poder calcular qualquer tipo de robô. À instituição Unijuí, que nos proporcionou um maior aprendizado na área de robótica. À empresa Metalúrgica Schumann, pelo suporte financeiro, disponibilidade de tempo para realizar o projeto, auxiliando e dando suporte quando necessário.

SUMÁRIO

LISTA DE FIGURAS

LISTA DE TABELAS

Tabela 2 – Parâmetros de D-H..........................................................................................14

SÍMBOLOGIA

ai Distância entre os eixos e na normal comum entre eles [m]
i Ângulo entre e em torno do eixo [rad] di Coordenada medida ao longo do eixo , que representa a posição do eixo (é variável se e somente se a junta for prismática) [m] Ângulo entre os eixos e em torno do eixo (é variável se