robótica

• Introdução
Desde que a empresa Unimation instalou o primeiro robô industrial em 1961, milhar de robôs vem sendo empregados nas indústrias de todo mundo. Na atualidade eles já somam mais de 700 mil (ABB, 2000; IFR, 2000). De acordo com a associação de indústrias de robôs dos EUA (Robot Industries Association, RIA), são manipuladores reprogramáveis e multifuncionais, projetados para manipular materiais, peças, ferramentas ou dispositivos especializados, por meio de movimentos variáveis programados para a realização de tarefas diversas (Spong & Viyasagar, 1989).
Com respeito à estrutura, um robô é um sistema mecânico, de geometria variada, composto por corpos rígidos, articulados entre si, destinados a sustentar e posicionar / orientar a ferramenta terminal, que, dotado de garra mecânica ou ferramenta especializada, fica em contato direto com o processo. A mobilidade do manipulador é resultado de uma série de movimentos elementares, independentes entre si, denominados grau de liberdade do robô (Armada, 1995).

• Desenvolvimento

Os eixos de um robô são acionados por atuadores, os quais convertem algum tipo de energia em movimento mecânico. Os três tipos de energia mais comuns para acionar os atuadores de um robô são a pneumática, a elétrica e a hidráulica.
Existem diversos tipos de driver de acionamento de braços robóticos, classificados genericamente:
- pela forma de movimento, como drivers de rotação e de deslizamento;
- pela forma de acionamento, como drivers elétricos, hidráulicos e pneumáticos;
- pela forma de conexão, como drivers direto e indireto.
O sistema de acionamento por sua vez, pode ser classificado, segundo a forma de movimento, em:
- Driver de rotação: consiste em um motor que, quando conectado a sua fonte de energia, provoca no eixo uma resposta em forma de movimento de rotação.
- Driver deslizante: consiste em um cilindro hidráulico ou pneumático. O movimento linear também