Robotica

SISTEMAS ROBÓTICOS AUTÔNOMOS
PARADIGMAS ROBÓTICOS • Paradigma Deliberativo. • Paradigma Reativo. • Paradigma Híbrido Deliberativo/Reativo • Primitivas: Primitiva Percepção Saída Informação percebida Planejamento Informação percebida Diretivas Ação Informação percebida ou Comandos para Diretivas atuadores Entrada Dados sensoriais

• Paradigma Deliberativo: Perceber Planejar Agir

Primitiva Percepção

Entrada Dados sensoriais

Planejamento Informação percebida Ação Informação percebida Diretivas

Saída Informação percebida Diretivas Comandos para atuadores

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• Paradigma Reativo: Perceber Primitiva Percepção Entrada Dados sensoriais Agir Saída Informação percebida Diretivas Comandos para atuadores

Planejamento Informação percebida Ação Informação percebida Diretivas • Paradigma Híbrido: Planejar Perceber Primitiva Percepção Entrada Dados sensoriais Agir

Planejamento Informação percebida Ação Informação percebida ou Diretivas

Saída Informação percebida Diretivas Comandos para atuadores

Primitiva Planejamento Percepção-Ação (Comportamentos)

Entrada Informação percebida Dados sensoriais

Saída Diretivas Comandos para atuadores

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PLANEJAMENTO DE CAMINHOS • Robô A: corpo rígido que pode movimentar-se dentro de um Espaço de Trabalho. • Espaço de Trabalho W: é o espaço físico no qual o robô se movimenta. • Obstáculo no Espaço de Trabalho B: região conexa de W na qual é impossível posicionar qualquer ponto do Robô. • Configuração q: • Especificação da Posição e Orientação do robô. • Exemplo: q = [x y θ]T. y yθ y θ xθ

x

x

• Espaço de Configuração C: é o conjunto de todas as possíveis configurações do robô. • Espaço de Configuração Livre CL: é o conjunto de todas as possíveis configurações em que o robô não colide com os obstáculos Bi’s. • Obstáculo em Espaço de Configuração CB: • Um obstáculo B no espaço de trabalho W pode ser representado de forma equivalente por um C-obstáculo CB no espaço de configuração C. • C-Obstáculo é