Resumo sobre pid

FISP

Trabalho de PID

Prof. Alexandre

Nome: Lucas Salzani Nunes
R.A: 5180044
Introdução
A combinação das acões proporcional, integral e derivativa apresentadas no capítulo precedente para gerar um só sinal de controle, dá origem ao que chamamos de controlador proporcional-integral-derivativo ou simplesmente PID. O objetivo é aproveitar as características particulares de cada uma destas ações a fim de se obter uma melhora significativa do comportamento transitório e em regime permanente do sistema controlado. O sinal de controle gerado pelo controlador PID é assim genericamente dado como: | (3.1) |

Desta forma tem-se três parâmetros de sintonia no controlador: o ganho proporcional (ação proporcional), o tempo integral (ação integral) e o tempo derivativo (ação derivativa).
Apesar de termos a disponibilidade das três ações básicas, dependendo da aplicação não será necessário a utilização de uma ou mais destas ações. Por exemplo, em uma planta do tipo 1 (i.e. apresentando um pólo na origem) a utilização da ação integral não se fará necessária se o objetivo de controle for o de seguir, com erro nulo, um sinal de referência constante. Basicamente temos 4 configurações possíveis de controladores a partir de uma estrutura PID: 1. proporcional (P) 2. proporcional-integral (PI) 3. proporcional-derivativo (PD) 4. proporcional-integral-derivativo (PID)

A Banda Proporcional
Na prática, por restrições de ordem física ou de segurança, não é possível a aplicação de sinais controle de amplitudes ilimitadas. Tem-se assim um limite máximo e um limite mínimo para a variável de controle.
O sinal de controle dado por (3.1) pode ser re-escrito genericamente como:

Considerando-se os limites do controle, tem-se que o sinal que será efetivamente aplicado é descrito da seguinte forma:

Assim, se ou se diz-se que há saturação de controle. Neste caso o comportamento do controlador torna-se não linear. Para que o comportamento do controlador PID seja