Relatório Controle Clássico

Relatório - Motor de Corrente Contínua

Stefam Prestes, Wendell Santos
Universidade Tecnológica Federal do Paraná – UTFPR
Campus Campo Mourão – CM
Coordenação de Engenharia Eletrônica – COELE
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Resumo – O presente relatório apresenta um estudo sobre um motor de corrente contínua, utilizando o software Scilab para eventuais cálculos e para simulação. O motor utiliza um compensador PID (Proporcional Integral Derivativo) para o controle da sua velocidade. Sendo que o objetivo de análise foram as alterações dos parâmetros do PID, utilizando-se do modo empírico para determinação do melhor ajuste para a planta.

Palavras-Chave – Controle; Motor de Corrente Continua; PID;
I. INTRODUção
Controle pode ser definido pela técnica de medir uma variável que se deseja controlar, comparar o valor obtido com o valor desejado e agir sobre este sistema para diminuir o erro entre os dois sinais. Um destes controladores é o PID (Proporcional Integral Derivativo), baseado em três ajustes, como definido a seguir:
Proporcional - Correção proporcional ao erro: A correção aplicada ao processo deve crescer na proporção que cresce o erro entre o valor real e o desejado.
Integral - Correção proporcional ao produto erro x tempo: Erros pequenos, mas que existem há muito tempo requerem correção mais intensa.
Derivativo - Correção proporcional à taxa de variação do erro: Se o erro está variando muito rápido, esta taxa de variação deve ser reduzida para evitar oscilações.
O controlador PID é amplamente difundido por ser robusto e flexível para muitas aplicações.
II. DESCRIÇÃO DO PROBLEMA
O sistema de controle apresentado nesta prática é um sistema de um motor cc. Sendo o modelo matemático do motor definido pelas seguintes equações:

Onde:
E(s): Força eletromotriz.
Ra: Resistência de armadura.
La: