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Cisalhamento: é a força que causa a tendência de corte na viga, também conhecida como força cortante. Ou seja, um corpo é submetido ao esforço de cisalhamento quando sofre a ação de um carregamento P que atua na direção transversal ao seu eixo.

Fonte: http://www.google.com.br/http://www.lami.pucpr.br/cursos/estruturas/Parte02/Mod20/imgCurso1Mod20-01a.gif

Estruturas que sofrem cisalhamento: A tensão de cisalhamento ocorre comumente em parafusos, rebites e pinos que ligam diversas partes de máquinas e estruturas como lajes, vigas, pilares e arcos, que podem ser de aço, concreto, madeira ou plástico. Isto acontece porque a força cortante atua em sentidos opostos em um só ponto da estrutura causando um carregamento excessivo, fazendo com que a laje ou a viga comece a ceder. Como esse tipo de esforço ocorre em estruturas com vãos muito compridos, a estrutura começa a retalhar-se. Por exemplo, imagine uma folha de papelão, e as forças são as lâminas da tesoura impulsionadas pelos dedos que agem sobre a folha de papelão. Enquanto uma lâmina está tentando cortar a folha de cima para baixo, a outra está fazendo a mesma função de baixo para cima.
Para que as estruturas não sofram esse tipo de deformação o ideal é que todos os esforços sejam calculados cuidadosamente, assim o vão pode existir de forma segura. Ou então, usar pilares para combater o carregamento, espalhando-o por toda estrutura. Estrutura encontrada no Google imagens. Laje do MAM no Parque do Ibirapuera.
As estruturas acima sofrem cisalhamento, pois a força cortante está atuando em sentidos opostos em um ponto da estrutura, que faz o carregamento se tornar excessivo. Na primeira imagem podemos ver claramente o que pode acontecer quando o esforço não é combatido corretamente. Já a laje do MAM recebeu pilares de seção circular alinhados para combater o cisalhamento.

Torção: Se refere ao giro