Projeto preliminar de um rov

Controle do ROV As propriedades dos ROVs descritas na seção anterior têm enfatizado o necessidade dos sistemas de controle de ROVs serem extremamente robustos, e capazes de manterem níveis de performance aceitáveis sob condições de incerteza paramétrica e perturbações não-modeladas. Um dos meios de atingir tal robustez é incorporar alguns elementos adaptativos no sistema de controle. A literatura indica que os mais bem-sucedidos estudos adotaram tais abordagens. Estratégias de controle adaptativo não são equivalente a certeza, assimdeve ser possível produzir um projeto efetivo, apesar de significantes incertezas paramétricas. O termo adaptativo descreve uma característica e não uma única estratégia. Isso não previne a indústria de aplicar a definição a um número de estratégias que não a merecem estritamente. Deve-se admitir, porém, que o uso de frases tais como auto-regulável e auto-organizante não fazem a distinção mais fácil. Como se verá adiante, a maioria das técnicas descritas contém um elemento adaptativo. Podemos definir um controlador adaptativo como capaz de aprender sobre um processo em andamento, e modificar seu próprio comportamento com o objetivo de melhorar a performance do sistema. As seguintes categorias têm sido identificadas como sendo de interesse no controle de ROVs: ▪ Programação de ganhos ▪ Técnicas de auto-regulação ▪ Modos de escorregamento ▪ Lógica Nebulosa ▪ Redes Neurais Nas seções seguintes, os principais conceitos subjacentes a essas técnicas serão explicadas e suporte teórico será dado nos apêndices relevantes. Onde for apropriado, aos leitores que requiserem detalhes, haverá referências bibliográficas.

1. Programação de Ganhos É uma tentativa de utilização da teoria de projeto de sistemas de controle bem estabelecida num ambiente não-linear. Requer a seleção de um número de pontos de operação para cobrir a região de performance so sistema. Um controlador