Motor CC

Universidade Federal do Pará
Campus universitário de Tucuruí
Faculdade de Engenharia Elétrica

SISTEMA DE CONTROLE II-TRABALHO 1

Aluno:
Cezar do Vale Oliveira

Tucuruí-2013

Trabalho 1 – Motor de Corrente Contínua

1. Modelagem em EE;
2. Estudo da Controlabilidade e Observabilidade;
3. Projeto de Controlador por retroação de Estados com o ganho de entrada N para correção estática do erro de regime;
4. Projeto de Controlador Integral;
5. Projeto de observador;

Figura 1 – Funcionamento do Motor CC

1. MODELAGEM EM EE

Figura 2 – Representação em espaços de estado (EE)

a = x1 x2 x3 x1 0 1 0 x2 0 -0.5 0.1 x3 0 -50 -10 b = u1 x1 0 x2 0 x3 2 c = x1 x2 x3 y1 1 0 0 d = u1 y1 0 Continuous-time model

Código no Matlab:

clc; clear % Dados da modelagem
Ra=5; %Resistência de Armadura, ohm;
La=0.5; %Indutância da Armadura, henry;
Kt=25; %Ganho do sensor de velocidade;
Ke=25; %Constante da força eletromotriz
Jm=250; %Momento de Inércia do motor, kg.m^2; b=125; %Coeficiente de Atrito Viscoso, N.m/rad/s; % matrizes do sistema em espaço de estados
A = [0 1 0; 0 -b/Jm Kt/Jm; 0 -Ke/La -Ra/La];
B = [0; 0; 1/La];
C = [1 0 0];
D = 0; % Representação E.E sys=ss(A,B,C,D) 2. ESTUDO DA CONTROLABILIDADE E OBSERVABILIDADE
Mc =

0 0 0.2000 0 0.2000 -2.1000 2.0000 -20.0000 190.0000

DetMc =

-0.0800

RankMc =

3

Mo =

1.0000 0 0 0 1.0000 0 0 -0.5000 0.1000

DetMo =

0.1000

RankMo = 3

Código no Matlab:

% Estudo da Controlabilidade
Mc=ctrb(A,B) % matriz