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Apesar de serem empregados, não são regidos pela CLT, e sim pela Lei nº 5859/72 e CF/88, parágrafo único do art. 7º, cuja redação foi recentemente modificada pela EC nº 72/2013.

O conceito legal está inserto no art. 1º da Lei nº 5859/72:
Art. 1º Ao empregado doméstico, assim considerado aquele que presta serviços de natureza contínua e de finalidade não lucrativa à pessoa ou à família no âmbito residencial destas, aplica-se o disposto nesta lei.

Do conceito legal depreende-se que: trata-se de pessoa física que presta serviço de natureza contínua a pessoa ou família, no âmbito residencial desta e sem finalidade lucrativa.
Logo, além dos cinco elementos caracterizadores da relação de emprego de um modo geral, têm de estar presentes os quatros requisitos próprios da relação doméstica, a seguir elencados:

a) Finalidade não lucrativa dos serviços;
b) Tomador sempre pessoa física ou a própria família;
c) Âmbito residencial dos tomadores é o local da prestação dos serviços
d) Continuidade (trabalho contínuo e não intermitente ao longo da semana, ou seja, mais do que a não eventualidade).

Se houver finalidade lucrativa, o empregado não será doméstico, e sim empregado regido pela CLT, ou mesmo rural, a depender do caso.
São exemplos de empregados domésticos: a cozinheira, faxineira, caseiro, babá, motorista particular, enfermeira particular etc.

No parágrafo único do art. 7º da CF/88 estão elencados os direitos pertencentes a esta categoria. Vamos ver a redação da EC 72/2013:

EMENDA CONSTITUCIONAL Nº 72, DE 2 DE ABRIL DE 2013 Altera a redação do parágrafo único do art. 7º da Constituição Federal para estabelecer a igualdade de direitos trabalhistas entre os trabalhadores domésticos e os demais trabalhadores urbanos e rurais.

As Mesas da Câmara dos Deputados e do Senado Federal, nos termos do § 3º do art. 60 da Constituição Federal, promulgam a seguinte Emenda ao texto constitucional:
Artigo único. O parágrafo único do art. 7º da