Kuka Robot

Desenvolvimento

Calibração da ferramenta
Durante a calibração da ferramenta, o usuário deve atribuir o sistema de coordenada cartesiana para a ferramenta montado na flange de montagem.
O sistema de coordenada ferramenta tem sua origem com um ponto que o usuário define. Isto é chamando de TCP. O TCP é geralmente situado em um work-ing ponto da ferramenta.
Informação importante: No caso de uma ferramenta fixada, o tipo de calibração descrevida aqui não pode ser usada. Um diferente tipo de calibração é usado para esses tipos de ferramentas.
Vantagens da calibração da ferramenta:
A ferramenta pode ser movida em linha reta na direção da ferramenta.
A ferramenta pode ser rodada sobre o TCP sem mudar a posição do TCP.
No modo de programa: A velocidade programada é mantida no TCP ao longo do caminho.
Um máximo de 16 sistemas de coordenadas de ferramentas podem ser salvas. Variável: TOOL_DATA[1...16].
Os seguintes dados são salvos:
X, Y, Z:
A origem do sistema de coordenada ferramenta é relativa para o sistema de coordenada da flange.
A, B, C:
A orientação do sistema de coordenada da ferramenta é relativa para o sistema de coordenada da flange.

A calibração da ferramenta consiste em dois passos:

XYZ 4-Ponto
Descrição: O TCP da ferramenta para ser calibrado é movido para uma referência de ponto de 4 direções diferentes. O ponto de referência pode ser selecionado livremente. O controle do robô calcula o TCP das diferentes posições da flange.
XYZ Referência
Descrição: No caso do método XYZ de referência, uma nova ferramenta é calibrada com uma ferramenta que também tenha sido calibrada. O controle do robô compara a posição da flange e calcula o TCP de uma nova ferramenta.

Sistemas de coordenadas ou tipos de coordenadas.
Os seguintes sistemas de coordenadas cartesianas são definidas no controle do robô.
World (Mundo)
RobRoot (Robôraíz)
Base (Base)
Tool (Ferramenta)
Descrições:
World
O sistema de coordenada mundo é permanentemente defindo