Estabilidade

ROBÔS INDUSTRIAIS

Luciano Rignoni
Renato Nunes
Faculdade SATC – Curso de Tecnologia em Automação Industrial
Rua Pascoal Meller, 73 – Bairro Universitário – Criciúma – Santa Catarina

RESUMO

Este artigo apresenta um pouco mais sobre os conceitos da estabilidade, como verificar quando um sistema é instável através dos pólos, também mostra o método de Routh-Hurwitz com um exemplo que demonstra de maneira simples a estabilidade ou instabilidade de um sistema através de uma tabela de dados feita no excel e seus resultados.

PALAVRAS-CHAVE: Estabilidade, Routh-Hurwits e tabela de dados.

ABSTRACT

This article presents a little more about the concepts of stability, how to check if a system is unstable through the poles, also shows the Routh-Hurwitz method with an example that demonstrates a simple way to stability or instability of a system through a table data made in excel and its results.

KEYWORDS: Stability, Routh-Hurwits and data table.

1. INTRODUÇÃO

A área da robótica desenvolveu-se muito nos últimos anos, e trata-se de um mercado promissor principalmente nos países em desenvolvimento, entre eles o Brasil. Este crescimento é possível devido as novas tecnologias com baixo custo e a maior facilidade na programação de microcontroladores e CLP`s, por exemplo. As indústrias que não investirem em tecnologia estão perto de fracassarem pois não possuem competitividade, pois com linhas de produção automatizadas existem muitas vantagens, como o baixo custo de produção por peça e maior quantidade com maior qualidade, dentre outros. O problema para o Brasil neste setor é a existência de um gargalo em relação a mão-de-obra qualificada tanto para projetos como manutençãoe operação havendo o caso de existir a máquina e esta não ser plenamente utilizada. Enfim existem muitos desafios nesta área e muito espaço para atuação.

2. CONCEITOS DE ESTABILIDADE

A estabilidade é um pré-requisito para o desenvolvimento de qualquer