Engenharia - robotica

UNIVERSIDADE BANDEIRANTES - UNIBAN
CURSO DE ENGENHARIA ELÉTRICA - 2011

ROBÓTICA – MODELO GEOMÉTRICO

INTRODUÇÃO Nas últimas décadas tem-se visto um crescente interesse pelas áreas da automação industrial, particularmente, a de robótica que é motivado principalmente por preocupações relacionadas com o aumento de produtividade, redução de horários e segurança no trabalho. Os benefícios de utilizar robôs, na prática, requerem uma solução confiável e robusta que desempenhe de forma consistente as funções predeterminadas. Ou seja, ao existir um problema a resolver, este deveria ser resolvido com um êxito próximo a 100%, em 100% do tempo, de tal forma que se tenha a confiança que o sistema robotizado realiza o trabalho para o qual foi designado. Na maioria das aplicações industriais, a programação de tarefas de robôs consiste modelos de programações em que um robô é submetido. Dessa forma, apresentaremos neste trabalho apenas um destes modelos, o conhecido como geométrico, que por sua vez, expressa a posição e a orientação da garra em relação a um sistema de coordenadas fixo, referente à base do robô, em função de suas coordenadas generalizadas (angulares) e tentaremos expressar matematicamente como é essa relação.

OBJETIVO Temos como objetivo, apresentar de forma simples e tecnica o modelo geométrico de um robô, ou seja, explicaremos no decorrer do trabalho como é expressa a posição e orientação da garra em relação a um sistema de coordenadas fixo em função das coordenadas generalizadas atraves de expressões matematicas. Além de explicar como é realizada a geração de trajetórias a partir deste modelo (apresentaremos como o robô reconhece uma trajetória).

FORMULAÇÃO DO PROBLEMA Este trabalho se refere ao estudo mecânico atribuído ao robô com aplicação industrial. Para iniciar um algoritmo voltado a implementação de trajetórias no espaço cartesiano, é necessário conhecer o modelo geométrico do robô e também métodos para