CONTROLE DE VELOCIDADE DE UM CARRO AUTONOMO

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CONTROLE DE VELOCIDADE DE UM CARRO AUTONOMO
Jullierme Emiliano Alves Dias†∗, Guilherme Augusto Silva Pereira∗†, Reinaldo
Martinez Palhares∗
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Programa de P´ os-Gradua¸ca ˜o em Engenharia El´etrica

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Grupo de Pesquisa e Desenvolvimento de Ve´ıculos Autˆ onomos Universidade Federal de Minas Gerais
Av. Antˆ onio Carlos, 6627, Pampulha, 31270-901, Belo Horizonte, Minas Gerais, Brasil
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Abstract— This paper presents the velocity control processes of the autonomous car developed by the PDVA
(Group for Research and Development of Autonomous Vehicles at UFMG). A longitudinal model of the car was used on the controller, as a way to compensate the nonlinearities of its dynamics. Furthermore, the use of a proportional and integrative actions related to the velocity error had the objective of attenuating the multiple disturbances that affect the plant. The brake and throttle actuations were performed through a switching logic.
Also, in this work we propose a way to compensate for abrupt changes in the longitudinal dynamics caused by gear changes that occur when the gearshift lever is in automatic mode. The validation of the controller were conducted by computer simulations and real experiments.
Autonomous Car; Control System; Velocity Control.

Keywords—

Resumo— Este artigo apresenta o desenvolvimento do controlador de velocidade do carro autˆ onomo desenvolvido pelo Grupo de Pesquisa e Desenvolvimento de Ve´ıculos Autˆ onomos da UFMG. Um modelo longitudinal do carro foi utilizado na concep¸c˜ ao do controlador, como forma de compensar as n˜ ao linearidades da sua dinˆ amica. Al´ em disso, o uso de uma a¸c˜ ao proporcional e integrativa relacionado ao erro de velocidade teve o objetivo de amenizar as diversas perturba¸c˜ oes que incidem sobre a planta. A atua¸c˜ ao do freio ´ e realizada mediante uma l´ ogica de chaveamento. Ainda neste trabalho ´ e proposta