Veículo autônomo

Apêndice A

Veículos Inteligentes

Este apêndice apresenta uma revisão bibliográfica sobre IV, destacando as aplicações de veículos autônomos terrestres. Quatro áreas principais serão discutidas: topologia do sistema, instrumentação para percepção do ambiente, controle de alto nível e visão computacional. A seção A.2 apresentará a arquitetura mais comum em veículos inteligentes. A instrumentação usualmente empregada, tais como Sistema de Posicionamento Global Diferencial (do inglês Differential Global Positioning System - DGPS), sistema de navegação inercial (INS), radares, sensores laser e infravermelhos, assim como as técnicas utilizadas para registro simultâneo e fusão de sensores, serão apresentadas na seção A.3 deste capítulo. Na seção A.4 os conceitos básicos e uma visão geral de algumas técnicas e métodos usados para controle visual de veículos autônomos serão discutidos. Na seção A.5

serão descritas as técnicas mais eficientes para navegação, estacionamento, detecção de colisão e direção colaborativa. Na seção A.6 é apresentado o modelo cinemático adotado neste projeto e, finalmente, na seção A.7 é apresentado o Projeto Driving4u da Universidade Federal de Itajubá.

A.1 – Estado da Arte em Veículos Inteligentes

Um bom ponto de partida para a identificação do estado da arte em IV é analisar as características dos veículos participantes do Darpa Grand Challenge e Darpa Urban Challenge referidos na seção anterior. O envolvimento de diversas universidades, principalmente dos EUA, em parceria com empresas do setor automobilístico, faz desta competição uma vitrine para o que existe de mais desenvolvido em IV. Outros projetos igualmente importantes realizados na Europa e Ásia são também analisados nesta seção.

O vencedor do Urban Challenge 2007, denominado Boss, é uma Chevy Tahoe que utiliza um sistema de percepção, software de planejamento e controle para tomar decisões sobre como navegar de forma segura em condições de tráfego em ambientes