conceito historico e estado da arte

VEÍCULOS AUTÔNOMOS: CONCEITOS, HISTÓRICO E ESTADO-DA-ARTE
Rodrigo de Sousa Pissardini
Daniel Chin Min Wei
Edvaldo Simões da Fonseca Júnior
Departamento de Engenharia de Transportes
Escola Politécnica da Universidade de São Pauloi

RESUMO
Este artigo apresenta as definições, os conceitos e os aspectos históricos relacionados às pesquisas sobre carros robóticos, modelo de veículo cuja proposta é a automação da condução veicular. Conjuntamente, descrevem-se as principais motivações e problemas a serem considerados no desenvolvimento e adoção de carros robóticos para propósitos gerais em larga escala sob a visão dos sistemas de transportes.

ABSTRACT
This paper presents the definition, concepts and historical aspects involved in research on robotics cars, a model of vehicle whose purpose is the automation of the driving car. Together, we describe the motivations and problems related with the development and adoption of robotics cars for general purposes in large-scale under the vision of transportations systems.

1. INTRODUÇÃO
Carro robótico, carro sem motorista ou veículo autônomo são nomes dados a um tipo de veículo de transporte, de passageiros ou bens, dotado de um sistema de controle computacional que integra um conjunto de sensores e atuadores com a função de, a partir de uma missão inicial (local para onde ir) estabelecida pelo usuário, navegar de forma autônoma e segura sobre a superfície terrestre (Ozguner et al., 2007; Gonçalves, 2011). O processo de navegação combina diversas etapas automatizadas para obter dados do ambiente, determinar a posição do veículo, evitar a colisão com outros elementos do ambiente e executar ações ótimas em direção à missão proposta.
Carros robóticos são originados de dois segmentos específicos: os Sistemas Inteligentes de
Transportes (Intelligent Transportation Systems – ITS) e a Robótica Móvel. Diferentemente de outros tipos de veículos autônomos (como os veículos não-tripulados terrestres e veículos utilizados para tarefas