Acionamento motor de indução

PÓS-GRADUAÇÃO EM ENGENHARIA ELÉTRICA CONTROLE DE ACIONAMENTOS ELÉTRICOS

Trabalho Prático 1

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1. Introdução Considerando um sistema de acionamento elétrico cujo momento de inércia referido ao eixo do motor foi determinado experimentalmente, sendo que Jest = 10 kgm2. A trajetória e característica da carga do acionamento são representados no apêndice, para um ciclo de trabalho. O erro máximo admissível no rastreamento de trajetória é  5 rpm. Para o acionamento descrito na figura 1 do apêndice foram solicitados: Representar a estrutura do acionamento, incluindo fonte de conjugado e o sistema de controle – estrutura com comando direto de conjugado e realimentação – em diagramas de blocos. Modelar a fonte de conjugado por um atraso de primeira ordem com uma frequência de corte igual a 200 Hz. O sistema deve ser representado conforme mostra a figura 2 do apêndice, onde cada um dos blocos de ser corretamente identificado e dimensionado no decorrer deste trabalho. Como no enunciado não faz referência ao valor de b, iremos considerá-lo nulo. Temos também no enunciado o valor de J, faltam então definir: a fonte de conjugado, representada na figura 2 do apêndice, como um bloco de ganho 1, e os índices ka, kia e ba. Estes três últimos dependem da largura de banda de operação para sintonia do controlador. É necessária a utilização da realimentação em avanço (“feedforward”) para conseguir controlar melhor. 1.1) Definição do valor da fonte de conjugado

Conforme o enunciado a fonte de conjugado deve ser representada por um atraso de primeira ordem, ou seja, uma função do tipo: Considerando a frequência de corte fc = 200Hz, temos então c = 2fc = 2  200 = 1256,64 rad/s. Assim a função para a fonte de conjugado fica definida por: 1.2) Definição dos valores de ka, kia, e ba .

Para a definição destes parâmetros como foi dito anteriormente é necessário ajustar para cada faixa de passagem do controlador. Neste trabalho solicita-se o ajuste para duas situações. 1.2.1)