veiculos hidricos

Controle de um Pêndulo Invertido sobre um Carrinho utilizando Controle Ótimo Quadrático Alex Antonio Affonso Este trabalho consiste na elaboração de um sistema de controle para um pêndulo invertido sobre um carrinho, utilizando-se para tal, técnicas de controle ótimo quadrático. Na figura 1 visualiza-se um esquemático do pêndulo invertido. Figura 1. Segundo [1], tem-se abaixo as equações que regem a dinâmica do pêndulo invertido. Por fim, resumindo-se as equações do pêndulo invertido, obtém-se [1]: Como pode-se perceber, este sistema é um sistema não-linear. Portanto, deve-se linearizá-lo em torno de um ponto de operação. Linearizando-o em torno de θ = 0 e considerando-se os termos abaixo como desprezíveis, obtém um modelo linear para o referido pêndulo invertido. Então, pode-se agora representar o modelo linearizado do pêndulo invertido por variáveis de estado, conforme abaixo [1]: Maiores detalhes sobre a modelagem e representação do pêndulo invertido podem ser obtidos em [1] e em [2]. Para efetuar-se o controle de realimentação de estado do pêndulo utilizou-se u = -kx. K é a matriz ganho da realimentação de estado K = [K1 K2 K3 K4]. Deve-se calcular K no MATLAB a fim de que o índice de desempenho J seja minimizado: Segundo [1], considerar inicialmente Q e R dados conforme abaixo. Pede-se ainda em [1] para considerar-se a resposta do sistema às seguintes condições iniciais dadas abaixo. Para validar o projeto deve-se simular o modelo

professor digitalizou as respostas dos alunos para facilitar a corre¸˜o, removendo os acentos, ca pontua¸˜es, artigos e preposi¸˜es. co co Ele decidiu ordenar as palavras das respostas de todos os alunos em um unico arquivo, com ´ o n´mero da chamada de cada aluno que utilizou aquela palavra em sua resposta. Entretanto, u ao abrir os arquivos com as respostas, o professor percebeu que essa ordena¸˜o n˜o poderia ser ca a realizada internamente, pois os arquivos eram maiores do…

princípios dessas teorias, dando destaque à interação entre ativação e rendimento esporte. Teoria do U invertido Segundo esta teoria, há um ponto ótimo de ativação, no qual se pode atingir o melhor desempenho. As pessoas que estão em níveis de ativação menores, têm seu desempenho comprometido, pois seu estado de alerta não as preparou para agir e reagir. À medida que a ativação aumenta, há um aumento progressivo no desempenho uma vez que a ativação continua a aumentar para além…

SISTEMA DE CONTROLE DE UM PENDULO INVERTIDO USANDO LEGO MINDSTROMS Lucas Gomes, Thiago Reis, João Henrique Rocha, Maria Fernanda, Roberto Barral Laboratório de Maquinas elétricas, Departamento de Controle e Automação Universidade Federal de Ouro Preto Abstract The car with inverted pendulum is an unstable system that can be used to implement Feedback Control. For this purpouse, the Lego Mindstorms EV3 kit, Matlab and Simulink software were used. Keywords Inverted Pendulum, Feedback…

do corpo para um possível estimulo exterior. Temos três tipos de teorias, são elas: teoria direcional, teoria do U invertido e teoria das zonas ótimas de funcionamento. Teoria Direcional: Essa teoria possui uma equação com o objetivo de resumi-la que é, desempenho = ativação x nível técnico. Essa equação tende a mostrar que se a ativação aumentar o desempenho também aumentará, com isso concluímos que se trata de uma relação linear. Porem, se pegarmos um atleta destreinado com baixo…

como um estado psicológico de antecipação que prepara o corpo para a ação, envolvendo aspectos fisiológicos, psicológicos, tendo níveis altos e baixos. Sendo que pode considerar se o atleta está pronto para competir. Temos as teorias mais relevantes que são as teorias direcional, e a teoria do U invertido e a teoria das zonas ótimas de funcionamento. A teoria direcional foi a primeira teoria criada para explicar a ativação, em meados do século 20 (HULL, 1943). Resumida pela equação:…

teoria direcional, (2) a teoria do U invertido, (3) teoria das zonas ótimas de funcionamento. TEORIAS DIRECIONAL. Essa foi a primeira teoria criada para explicar a ativação, em meados do século 20(HULL,1943) Nela, ativação e desempenho têm uma relação linear entre si: se a ativação aumenta, o desempenho aumenta também, para um atleta com alto nível técnico, um atleta com baixo nível técnico teria um efeito desastroso. Com a continuidade das pesquisas foi constatado que mesmo atletas de…

Resumo: Esta pesquisa consiste em simulações, no Matlab, de sistemas de pêndulo invertido, objetivando auxiliar como uma ferramenta didática à disciplina de Modelos Dinâmicos. Com os conhecimentos adquiridos, este trabalho estimula sua aplicação prática, contribuindo significativamente para a formação profissional do estudante da área de engenharia. A metodologia compreendeu o estudo bibliográfico dos sistemas de pêndulos, a modelagem matemática e a simulação em malha aberta no…

ansiedade-rendimento bastante complexa e diversas hipóteses tentam explicar essa relação. A teoria do Drive aponta que o rendimento resulta da força do hábito e do drive, tido como a ativação fisiológica. No entanto, a teoria afirma que a ativação na fase de aprendizagem gera prejuízos ao rendimento e melhora em indivíduos com maior competência na determinada habilidade (MUCHUANE, 2001). Em seguida, a hipótese do “U” invertido surge como uma alternativa, abordando que…

Nome: Andre Banze I Relatório de Circuitos e Fotonica 4. Interpretação dos resultados a) Calcular a potência dissipada em cada elemento para cada valor de tensão e preencher as colunas correspondentes na Tabela 1. Feito no Lab b) No levantamento dos dados foram observados os limites máximos de tensão, corrente e potência especificados para os elementos? Explique. ? c) O que aconteceria, se por engano, o amperímetro fosse conectado ao circuito com os terminais + e –…