Transformação Homogênea Robótica

1 Universidade Braz Cubas Área de Ciências Exatas Engenharia Mecânica Engenharia de Controle e Automação Apostila de Robótica Prof. Valdemir Carrara www.valcar.net www.carrara.us 3 Robótica Prof. Valdemir Carrara Índice Cap. 1 – Introdução Cap. 2 – Automação da produção 2.1 - História da robótica 2.2 - Automação Cap. 3 – Fundamentos da Tecnologia de Robôs 3.1 - Nomenclatura 3.2 – Anatomia dos braços mecânicos industriais 3.2.1 – Juntas 3.2.2 – Graus…

1 Universidade Braz Cubas Área de Ciências Exatas Engenharia Mecânica Engenharia de Controle e Automação Apostila de Robótica Prof. Valdemir Carrara www.valcar.net www.carrara.us 3 Robótica Prof. Valdemir Carrara Índice Cap. 1 – Introdução Cap. 2 – Automação da produção 2.1 - História da robótica 2.2 - Automação Cap. 3 – Fundamentos da Tecnologia de Robôs 3.1 - Nomenclatura 3.2 – Anatomia dos braços mecânicos industriais 3.2.1 – Juntas 3.2.2 – Graus…

Reestruturação produtiva também chamada capitalismo flexivel, refere-se aos sucessivos processos de transformação nas empresas e indústrias, caracterizados pela desregulamentação e flexibilização do trabalho, fruto da Acumulação Flexível e das novas tecnologias da Terceira Revolução Industrial. A reestruturação produtiva emergiu a partir da década de 1970, em função da grande crise do capitalismo e da derrocada do paradigma fordismo/taylorismo em meio ao processo de produção e acumulação…

Capítulo 2 - Movimentos de Corpo Rígido. Transformações Homogêneas 18 CAPÍTULO 02 MOVIMENTOS DE CORPO RÍGIDO. TRANSFORMAÇÕES HOMOGÊNEAS 2.1 INTRODUÇÃO Para o desenvolvimento das equações cinemáticas do manipulador há necessidade de estabelecer vários sistemas de coordenadas para representar as posições e orientações de corpos rígidos. Também é preciso conhecer as transformações de coordenadas entre esses sistemas, de modo a possibilitar que vetores representativos de…

1 Universidade Braz Cubas Área de Ciências Exatas Engenharia Mecânica Engenharia de Controle e Automação Apostila de Robótica Prof. Valdemir Carrara www.valcar.net www.carrara.us23 Robótica Prof. Valdemir Carrara Índice Cap. 1 – Introdução Cap. 2 – Automação da produção 2.1 - História da robótica 2.2 - Automação Cap. 3 – Fundamentos da Tecnologia de Robôs 3.1 - Nomenclatura 3.2 – Anatomia dos braços mecânicos industriais 3.2.1 – Juntas 3.2.2 –…

essenciais para a construção das matrizes de transformação homogênea que compõe a função cinemática direta. A matriz de transformação homogênea é uma matriz que representa a transformação de um sistema de coordenadas (n) em função de um sistema de coordenadas de referência (n-1).Esta matriz tem como definição: Para o robô manipulador HP3, temos 6 sistemas de coordenadas além do sistema S0. Por isso, teremos 6 diferentes matrizes de transformação homogênea, dadas por , ,,,e . Ao…

1 Universidade Braz Cubas Área de Ciências Exatas Engenharia Mecânica Engenharia de Controle e Automação Apostila de Robótica Prof. Valdemir Carrara www.valcar.net www.carrara.us 2 3 Robótica Prof. Valdemir Carrara Índice Cap. 1 – Introdução Cap. 2 – Automação da produção 2.1 - História da robótica 2.2 - Automação Cap. 3 – Fundamentos da Tecnologia de Robôs 3.1 - Nomenclatura 3.2 – Anatomia dos braços mecânicos industriais 3.2.1 – Juntas 3.2.2 – Graus de liberdade 3.2.3 –

– – População População brasileira cresceu 2,3 vezes urbana cresceu 4,4 vezes – Redução nas taxas de crescimento – Estabilização entre 240 e 250 milhões em 2050 – 75% da população vivendo nas cidades • Problema – Distribuição espacial não homogênea Por que o Brasil apresentou uma urbanização tão acelerada? • Causas: - Crise da cafeicultura pós1929, intensificando o êxodo rural no país; - Industrialização pós-2ª G.M.: as cidades passam a ser atrativas – ilusão de uma vida…

1.3.4 Ligas Metálicas Solução sólida composta por materiais com propriedades metálicas que contêm dois ou mais elementos químicos, sendo que pelo menos um deles é metal. Mistura sólida, frequentemente homogénea, que se obtém por arrefecimento de um metal fundido com um ou mais elementos, metálicos ou não metálicos. * Constituintes principais das ligas metálicas - Arranjar o Quadro II (Pág. 37) * A razão do aparecimento de diferentes propriedades nas ligas metálicas * As…

cheios com tesouros raros e bonitos." PROV. 24:3-4 7 RESUMO A robótica, segundo estudos realizados no Japão e EUA, deve ser uma das 10 linhas de pesquisa com mais trabalhos, a nível mundial, nas próximas décadas. O avanço tecnológico tem permitido a realização de cálculos computacionais necessários em tempo real, e este fato tem possibilitado que novas descobertas e aplicações possam ser feitas em sistemas de robótica, tornando essa área uma fonte quase que inesgotável de…