Robótica

do Noroeste do Estado do Rio Grande do Sul DETEC – departamento de tecnologia MANIPULADOR ROBÓTICO JONATAN SCHUMANN Relatório do Projeto Desafio CURSO DE ENGENHARIA MECÂNICA COMPONENTE CURRICULAR: ROBÓTICA/ ROBÓTICA INDUSTRIAL Prof. A.C. Valdiero, Dr. Eng. Mec. Prof. Cláudio Fernando Rios, M. Eng. Mec. Panambi, dezembro de 2011 BIOGRAFIA DO AUTOR Jonatan Schumann nascido em 1988 no município de Panambi do estado do Rio Grande do Sul. Completou sua formação de Segundo Grau em 2005 na Escola Estadual de Educação Básica Poncho Verde. Cursou Técnico em Informática no período de 2003 a 2005, no Colégio Evangélico Panambi (CEP), formando-se no mesmo. Atualmente exerce a função de Gestor Comercial na empresa Metalúrgica Schumann LTDA., onde trabalha desde 2001. Tem grande interesse pela área de robótica, na qual pretende se especializar no futuro. AGRADECIMENTOS Aos meus colegas, pelo grande apoio e ajuda durante as aulas de robótica. Aos meus professores Valdiero e Cláudio, que nos orientaram nos cálculos para fazer toda a modelagem matemática, nos dando uma base para poder calcular qualquer tipo de robô. À instituição Unijuí, que nos proporcionou um maior aprendizado na área de robótica. À empresa Metalúrgica Schumann, pelo suporte financeiro, disponibilidade de tempo para realizar o projeto, auxiliando e dando suporte quando necessário. SUMÁRIO LISTA DE FIGURAS LISTA DE TABELAS

Introdução à Robótica Luís Paulo Laus 8 de novembro de 2011 Introdução à Robótica — Universidade Tecnológica Federal do Paraná A Data de impressão (versão): 8 de novembro de 2011, 24-10-2011 documento composto com LTEX 2ε usando LYX. 8 de novembro de 2011 Prof. Luís Paulo Laus, Dr. Eng. 3 1. Descrição de Objetos no Espaço 3D 1.1. Introdução Em robótica, constantemente é necessário descrever a posição e a orientação de objetos no espaço tridimensional. Quando, por…

INSTITUTO FEDERAL DE EDUCAÇÃO, CIÊNCIA E TECNOLOGIA DO ESPÍRITO SANTO – CAMPUS SERRA DÁRCIO LEITÃO QUINTAS TRANSFORMAÇÕES HOMOGÊNEAS E CINEMÁTICA DE MANIPULADORES SERRA 2012 DÁRCIO LEITÃO QUINTAS TRANSFORMAÇÕES HOMOGÊNEAS E CINEMÁTICA DE MANIPULADORES Relatório apresentado à disciplina de Robótica Industrial, do curso de Engenharia de Controle e Automação, do Instituto Federal de Educação, Ciência e Tecnologia do Espírito Santo, como requisito parcial…

Os robôs surgiram para suprir esta demanda. Para o desenvolvimento de robôs industriais foi necessário o estudo da cinemática com o objetivo de analisar o comportamento da posição e orientação do robô no espaço em relação a um sistema de coordenadas. Existem dois caminhos para o estudo da cinemática na robótica, a cinemática direta, que, quando dado um conjunto de valores de junta (ângulos) é possível determinar a posição e orientação da extremidade da ferramenta, e a cinemática inversa,…

formada por corpos rígidos ou flexíveis (braços), conexos em cascata por meio de juntas rotacionais ou translacionais. A cinemática (estudo do movimento, levando em conta apenas posição, velocidade e aceleração) relaciona as variáveis de junta e posição com a orientação de cada segmento (braço) do robô. Com isso, têm-se dois tipos de cinemática: a cinemática direta, que define a posição do atuador em função das variáveis de junta (comprimentos e ângulos); e a cinemática inversa, que…

utiliza uma derivação do “Portugol” - pseudo-linguagem de programação. O ROBOTEC integra ainda na nesta versão, nove barras deslizantes para movimentação do braço robótico e o módulo Álgebra, que executa o cálculo de movimentos válidos e rotas para movimentação do braço robótico a posições determinadas pelo utilizador. O ROBOTEC fornece uma visualização em tempo real da execução do algoritmo desenvolvido pelo usuário através da movimentação do braço robótico Lynxmotion AL5D. O…

Notas de Apoio da disciplina de Fundamentos de Robótica Robótica Industrial Fevereiro de 2010 Paulo Leitão URL: http://www.ipb.pt/~pleitao E-mail: pleitao@ipb.pt FR-EI: Robótica 1 Definição de Robô Manipulador • Instituto Americano de Robótica – Um robô é um manipulador reprogramável, multi-funcional, p p g projectado para mover materiais, peças, ferramentas ou dispositivos especiais em movimentos variáveis programados para a realização de uma variedade de tarefas. •…

br ESCOLA POLITÉCNICA DA USP 1 PMR2560 – Robótica Transformação Homogênea Eduardo L. L. Cabral elcabral@usp.br ESCOLA POLITÉCNICA DA USP Transformação homogênea elcabral@usp.br 2 Objetivos • Transformação de coordenadas inversa; • Transformação homogênea; • Transformação homogênea inversa. ESCOLA POLITÉCNICA DA USP Transformação homogênea elcabral@usp.br 3 Transformação de rotação inversa • Dada a rotação do sistema 0 para o sistema 1: p 0 = R 1p1 0 • Então a rotação…

num momento de extrema necessidade, nos auxiliou. RESUMO Através de técnicas de controle de posição de robô, foi possível desenvolver um protótipo elaborado de três eixos utilizando o método de Denavit-Hartenberg, com isso foi realizada uma matriz homogênea para determinar os comandos de orientação e posição necessários para execução dos movimentos do robô em relação ao TCP (Tools Center Point). Para construção do robô foi utilizado basicamente placas de acrílico para fazer a base…

INTRODUÇÃO A palavra robô tem origem da palavra tcheca robotnik, que significa servo, o termo robô foi utilizado inicialmente por Karel Capek em 1923, nesta época a ideia de um homem mecânico parecia vir de alguma obra de ficção. Atualmente devido aos inúmeros recursos que os sistemas de microcomputadores nos oferecem, a robótica atravessa uma época de continuo crescimento que permitira, em um curto espaço de tempo, o desenvolvimento de robôs inteligentes fazendo assim a ficção do…