Problemas De Cinematica

– Automação da produção 2.1 - História da robótica 2.2 - Automação Cap. 3 – Fundamentos da Tecnologia de Robôs 3.1 - Nomenclatura 3.2 – Anatomia dos braços mecânicos industriais 3.2.1 – Juntas 3.2.2 – Graus de liberdade 3.2.3 – Cadeias cinemáticas 3.3 – Configuração dos robôs 3.3.1 - Robô cartesiano 3.3.2 - Robô cilíndrico 3.3.3 - Robô esférico ou polar 3.3.4 - Robô SCARA 3.3.5 - Robô articulado ou revoluto 3.3.6 - Robô paralelo 3.4 – Órgão terminal 3.5 – Sensores 3.5.1– Sensor

– Automação da produção 2.1 - História da robótica 2.2 - Automação Cap. 3 – Fundamentos da Tecnologia de Robôs 3.1 - Nomenclatura 3.2 – Anatomia dos braços mecânicos industriais 3.2.1 – Juntas 3.2.2 – Graus de liberdade 3.2.3 – Cadeias cinemáticas 3.3 – Configuração dos robôs 3.3.1 - Robô cartesiano 3.3.2 - Robô cilíndrico 3.3.3 - Robô esférico ou polar 3.3.4 - Robô SCARA 3.3.5 - Robô articulado ou revoluto 3.3.6 - Robô paralelo 3.4 – Órgão terminal 3.5 – Sensores 3.5.1– Sensor

Engenharia Mecatrônica (Controle e Automação) Prof. Anderson Luis Szejka / Prof. Rodrigo Pierezan 123456789- Definições Básicas; Classificação dos mecanismos; Movimento do corpo rígido; Pares Cinemáticos; Cadeias Cinemáticas; Síntese a Análise Cinemática de Mecanismos; Inversão Cinemática; Mobilidade ou Grau de Liberdade de um Mecanismo; Ciclo, Período e Fase do Movimento. 1- DEFINIÇÕES BÁSICAS DEFINIÇÃO DE MECANISMOS Mecanismo pode ser definido como a parte de projeto de máquinas…

MACAPÁ 2014SUMÁRIO INTRODUÇÃO............................................................................................................2 1 TEORIA ENVOLVIDA NO EXPERIMENTO...........................................................3 1.1 CINEMÁTICA.........................................................................................................3 1.1.1 O objetivo da mecânica.....................................................................................3 1.1.2…

características físicas do braço, bem como o desempenho dinâmico e o sistema de controle. Nomenclatura As maquinas robóticas podem ser classificadas segundo critérios distintos. Por Exemplo pode ser agrupada quanto à aplicação, quanto à cadeia cinemática, quanto ao tipo de atuadores, quanto à anatomia, etc. Sequer o termo robô possui um significado único. Pode tanto representar um veiculo autônomo quanto um humanóide ou um simples braço com movimentos. O grau de…

Figura 2: Robô Articulado ou Antropomórfico com seu respectivo volume de trabalho. .................................................................................................................................. 18 Figura 3: Relação dos problemas da cinemática direta e inversa. ............................ 20 Figura 4: Braço robô ED-7220C ................................................................................ 25 Figura 5: Os 5 graus de liberdade do Ed-7220C.…

o nome de vínculos geométricos. As relações cinemáticas que decorrem exclusivamente desses vínculos geométricos, aliadas às leis da Mecânica, constituirão as ferramentas disponíveis para o estudo analítico dos problemas da Dinâmica. O uso exclusivo das leis de Newton do movimento, ignorando as relações cinemáticas oriundas dos vínculos geométricos, torna o número de incógnitas maior do que o número de equações disponíveis para a análise do problema, inviabilizando a sua solução.…

10ms2=800utmm2s2=800utm.mm2.m.s²=800kgf/m³ γr=γγagua=8001000=0,8 ρ=80utmm3=80.10kgm3=800kgm3=800.1000g106cm3=0,8g/cm³ 5 - Um fluido tem uma viscosidade dinâmica de 5x10-3 N.s/m2 e uma massa específica de 0,85 kg/dm3. Determinar a sua viscosidade cinemática. 6 - São dadas duas placas paralelas a distância de dois milímetros. A placa superior move-se com velocidade de 4 m/s, enquanto que a inferior está fixa. Se o espaço entre as duas placas for preenchido com óleo 0,1…

1 2-Descrição do mecanismo 2 3-Caracterização dos pares cinemáticos 4 4-Estudo da mobilidade 4 5-Centros Instantâneos de Rotação (CIR) 5 6- Classificação do mecanismo segundo Grashof 7 7- Ângulo de transmissão e pontos mortos 7 8- Análise cinemática 8 8.1- Análise vectorial da posição e deslocamento 8 8.2- Cálculo de posição 10 8.2- Análise das velocidades pelo método dos CIR’s 13 8.3- Análise das acelerações na barra de saída 15 9- Análise dinâmica 15 1-Introdução O…

OMudança representada pela mudança de referencial ............................................. 25 Figura 7: Operação de Ɵ sai a coordenada em relação a base ................................................. 26 Figura 8: Posicionamento do robô em cinemática inversa ..................................................... 27 Figura 9: Utilização do modelo geométrico direto e da matriz Jacobiana inversa para determinar uma configuração * correspondente a uma situação desejada x…