Mobilidade 2014

Pontifícia Universidade Católica do Paraná
Escola Politécnica
Câmpus: Curitiba
Curso de Engenharia Mecatrônica (Controle e Automação)
Prof. Anderson Luis Szejka / Prof. Rodrigo Pierezan

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Definições Básicas;
Classificação dos mecanismos;
Movimento do corpo rígido;
Pares Cinemáticos;
Cadeias Cinemáticas;
Síntese a Análise Cinemática de Mecanismos;
Inversão Cinemática;
Mobilidade ou Grau de Liberdade de um Mecanismo;
Ciclo, Período e Fase do Movimento.

1- DEFINIÇÕES BÁSICAS
DEFINIÇÃO DE MECANISMOS
Mecanismo pode ser definido como a parte de projeto de máquinas relacionadas com o projeto cinemático de sistemas articulados, cames, engrenagens e trens de engrenagens.
Mecanismo é uma combinação de corpos rígidos ou resistentes de tal modo compostos e ligados, que se movem entre si com movimento relativo definido.
Mecanismo é um sistema composto de corpos rígidos, interconectados através de juntas, formando uma cadeia cinemática cuja função é transformar e transmitir movimentos.
DEFINIÇÃO DE MÁQUINA
Máquina é um mecanismo, ou conjunto de mecanismos, que transmite força de uma fonte de potência para a resistência a ser superada.
Máquina pode ser entendida como uma combinação de corpos dispostos de uma forma tal a permitir que as forças mecânicas realizem trabalho, acompanhado de certos movimentos.
Cinemática é a matéria principal da teoria dos mecanismos, tratando das propriedades do movimento geométrico dos corpos rígidos, caracterizados pela

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mudança da posição relativa destes corpos, sem nada considerar a respeito das forças que o originam.
2 - CLASSIFICAÇÃO DOS MECANISMOS
Um sistema ideal de classificação de mecanismos seria aquele que permitisse o projetista a definir as especificações de um sistema e obtivesse como resposta um ou mais mecanismos que satisfizessem a estas especificações.
Mas não existe um sistema geral unificado capaz de ordenar e caracterizar todos os tipos de mecanismos existentes.
Classificação quanto ao formato dos elos que compõem