Identificação de parâmetros do pêndulo usando o método dos mínimos quadrados

para Identificação de Parâmetros 24 3.2 Determinação do Modelo Discreto para Identificação de Parâmetros 24 4Metodologia e identificação dos parâmetros 28 4.1 Procedimentos de Ensaio 28 4.1 Procedimentos de Ensaio 28 Para realização da identificação dos parâmetros foram realizados ensaios utilzando a própria plataforma fornecida com o kit do pêndulo (QNET da Quanser [2]). Esta plataforma consiste de uma placa de comunicação com o drive que aciona o motor DC acoplado a haste do pêndulo e do software QNET ROTPENT Simple Modeling [3] desenvolvido em ambiente LabView [4]. 28 Através do software [3] é possível realizar um ensaio em malha aberta no sistema do pêndulo, aplicando um sinal de tensão na forma de onda quadrada com diferentes amplitudes e frequências. A amplitudo do sinal de tensão aplicado pode variar de -5 volts até 5 volts. O software [3] monitora a variação dos ângulos e θ, que são respectivamente o ângulo de rotação do pêndulo e o ângulo de rotação do eixo do motor. No caso, nosso interesse está no ângulo que é a resposta do pêndulo a entrada de tensão no motor DC. 28 O programa [3] gera um arquivo com os valores das variaveis monitoradas em cada periodo de amostragem “h”, este periodo também pode ser escolhido. 28 A Figura 5 mostra a tela do programa [3]. 28 28 Os ensaios foram realizados estando o pêndulo inicialmente em repouso, na posição vertical estável de ângulo α=0. O periodo de amostragem dos dados foi escolhido como h=0.004…

manutenção e pausas no fornecimento de água. 1.2 HIPÓTESE Embora o algoritmo de controle PID tenha uma eficiência energética menor do que o algoritmo ON/OFF, ele é capaz de manter uma regularidade maior no abastecimento mesmo diante de interrupções prolongadas no bombeamento de água para o reservatório. Espera-se um melhor desempenho geral do algoritmo PID. 1.4 OBJETIVO 1.4.1 GERAL O presente trabalho tem por objetivo projetar e construir um protótipo de planta de…

seu custo reduzido. No ramo de controle de processos o uso de redes do tipo Foundation Fieldbus apresenta diversas vantagens que vão a favor desta corrente de especificações. Foundation Fieldbus consiste em uma solução completa para sistemas de controle baseados em redes. Um sistema aberto regido pela Fieldbus Foundation que possui uma linguagem de blocos funcionais padronizada para implementar as funções de controle do sistema. Para tornar este sistema mais abrangente, novos…

4 Plataforma de Desenvolvimento O trabalho desenvolvido no decurso desta dissertação será integrado na plataforma de desenvolvimento e ensaio de algoritmos de processamento, análise de imagem e computação gráfica. Esta plataforma, desenvolvida em linguagem C++ no sistema integrado de desenvolvimento Microsoft Visual C++ para sistemas operativos Microsoft Windows 95/98/NT/2000, foi concebida de forma que fosse permitido o processamento e na análise de imagem dos mais diversos…

Teste T de Student para Dados Emparelhados Índice Teste T de Student para Dados Emparelhados 1 Teste T de Student para Dados Emparelhados 3 Prefácio 3 Introdução aos Testes de hipótese e de significância 3 Erros de decisão 3 Níveis de significância 4 p-Value 4 Etapas do Teste de Hipóteses 4 Teste t de Student para amostras emparelhadas 5 Aplicação das diferenças das médias entre amostras dependentes: SPA de Emagrecimento 5 Aplicação das diferenças das médias entre…

Foi um cientista da computação holandês conhecido por suas contribuições nas áreas de desenvolvimento de algoritmos e programas, de linguagens de programação, sistemas operacionais e processamento distribuído. Entre suas contribuições para a ciência da computação está incluído o algoritmo para o problema do caminho mínimo (também conhecido como algoritmo de Dijkstra), o sistema operacional THE e a construção de semáforos para coordenar múltiplos processadores e programas. Outro conceito…

UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL ESCOLA DE ENGENHARIA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA MÁRCIO LUÍS OLEKSINSKI PROJETO DE DIPLOMAÇÃO ENSAIO DE MÁQUINAS DE INDUÇÃO Porto Alegre 2009 UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO GRANDE DO SUL ESCOLA DE ENGENHARIA DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELÉTRICA ENSAIO DE MÁQUINAS DE INDUÇÃO Projeto de Diplomação apresentado ao Departamento de Engenharia Elétrica da Universidade Federal do Rio Grande do Sul, como parte dos…

processador central responsável pela execução do algoritmo de controle e pela interface com o operador. No Brasil, a Petrobras é pioneira na utilização desse tipo de sistema na exploração e produção de petróleo em águas profundas. Figura 2. Diagrama de Blocos de um Sistema de Posicionamento Dinâmico A figura acima ilustra o diagrama de blocos de um Sistema DP e todos os componentes envolvidos em sua malha de controle. As medidas da posição e aproamento provenientes de sensores…

....................................................................12 2.2.3.1. Conexões seriais......................................................................................................................12 2.2.3.2. Conexões divergentes.............................................................................................................12 2.2.4. Propagação de…

4 b) Método..................................................................................................................................... 4 c) Algoritmo…………................................................................................................................. 5 d) Amostras……………….......................................................................................................... 5 Variável…