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Ver artigos principais: História da poesia e Teoria literária
A poesia como uma forma de arte pode ser anterior à escrita.3 Muitas obras antigas, desde os vedas indianos (1700-1200 a.C.) e os Gathas de Zoroastro (1200-900 aC), até a Odisseia (800 - 675 a.C.), parecem ter sido compostas em forma poética para ajudar a memorização e a transmissão oral nas sociedades pré-históricas e antigas.4 A poesia aparece entre os primeiros registros da maioria das culturas letradas, com fragmentos poéticos encontrados em antigos monolitos, pedras rúnicas e estelas.
O poema épico mais antigo sobrevivente é a Epopeia de Gilgamesh, originado no terceiro milênio a.C. na Suméria (na Mesopotâmia, atual Iraque), que foi escrito em escrita cuneiforme em tabletes de argila e, posteriormente, papiro.5 Outras antigas poesias épicas incluem os épicos gregos Ilíada e Odisseia, os livros iranianos antigos Gathas Avesta e Yasna, o épico nacional romano Eneida, de Virgílio, e os épicos indianos Ramayana e Mahabharata.
Os esforços dos pensadores antigos em determinar o que faz a poesia uma forma distinta, e o que distingue a poesia boa da má, resultou na "poética", o estudo da estética da poesia. Algumas sociedades antigas, como a chinesa através do Shi Jing (Clássico da Poesia), um dos Cinco Clássicos do confucionismo, desenvolveu cânones de obras poéticas que tinham ritual bem como importância estética. Mais recentemente, estudiosos têm se esforçado para encontrar uma definição que possa abranger diferenças formais tão grandes como aquelas entre The Canterbury Tales de Geoffrey Chaucer e Oku no Hosomichi de Matsuo Basho, bem como as diferenças no contexto que abrangem a poesia religiosa Tanakh, poesia romântica e rap.6
O contexto pode ser essencial para a poética e para o desenvolvimento do gênero e da forma poética. Poesias que registram os eventos históricos em termos épicos, como Gilgamesh ou o Shahnameh, de Ferdusi,7 serão necessariamente longas e narrativas, enquanto a poesia usada