Servo

Lista de Exercícios RDR

Curso

Data

Assinatura

1-) Considere uma planta industrial cujo modelo pode ser representado pelo seguinte diagrama em blocos: onde os símbolos representam: r: sinal de referência a ser seguido pela saída (referência) p: perturbação não mensurável y: sinal de saída c: sinal de controle gerado pelo controlador PID (controle)
S1: processo controlado
Os engenheiros de processo verificaram que, em determinadas situações, a saída não seguia a referência, como pode ser constatado nos gráficos abaixo, obtidos para uma janela de tempo de 200 segundos.
De acordo com estes dados, é possível resolver este problema?
(A) Sim, aumentando o ganho proporcional do controlador.
(B) Sim, aumentando a ação integral do controlador.
(C) Sim, adicionando uma pré-filtragem do sinal de referência.
(D) Sim, aplicando uma técnica do tipo feed-forward para eliminar o efeito da perturbação.
(E) Não é possível resolver este problema com o controlador atual, devido ao seu nível de saturação.
2-) Encontre Ts, Tr, Tp e Mp, e plote o gráfico das funções a baixo, após ser aplicado um sinal em forma de degrau na entrada. a-) G(s) = 12/(s2+ 5s + 12). b-) G(s) = 40/(s2+ 8s + 40). c-) G(s) = 30/(s2+ 17s + 30). d-) G(s) = 20/(s2+ 12s + 20).
3-) Determine y[n] e v[n], para x[n] = (1/4)n e 2n
Onde: h[n] = (1/2)n

x[n]

y[n]

x[n]

v[n]

h[n]

g[n]

Verifique se os valores de entrada estão na região de convergência da resposta ao impulso.
4-) Determine a transformada Z dos sinais abaixo e, esboce g[n]. a-) G(z)=H(-z) b-) G(z) = z-1.H(z)
3

2
1,5
1

2
1,5

1

1

0
0
-1

n

n

2