Robôs Bípedes

Introdução:

Os robôs bípedes têm uma característica peculiar e que os torna bastante interessante: é o fato de andarem sobre duas pernas, assim como os seres humanos.
Essa semelhança traz a esses robôs uma dificuldade também percebida pelos humanos no início de suas vidas: a dificuldade de se manter em equilíbrio enquanto caminha.
Uma criança demora, em média, pouco mais de doze meses para conseguir desenvolver a habilidade de caminhar. É uma tarefa complexa e requer um conjunto de movimentos do corpo em uma seqüência bem definida. 10
A ação de andar pode ser dividida em duas etapas idênticas, porém defasadas no tempo. Uma etapa corresponde à seqüência de movimentos de uma das pernas para dar um passo, a segunda etapa executa os mesmos movimentos da primeira só que desta vez associados à outra perna, para dar continuidade ao passo.
Alguns robôs bípedes já foram desenvolvidos por pesquisadores de todo o mundo e um bom exemplo é o ASIMO, um robô da Honda, com aproximadamente 1,2 metros de altura, que é capaz de caminhar, chutar bola, subir escadas e correr a uma velocidade de até 6 km/h.

Desenvolvimento

Hardware de um robô bípede
O hardware do robô bípede é constituído de uma placa de circuito impresso com um microcontrolador, um display LCD e um esqueleto de alumínio com quatro servomotores acoplados.
A previsão inicial do projeto era de que quatro servomotores fossem suficientes para se constituir o robô, dois para cada perna. Apesar disso um quinto servomotor foi previsto no projeto, caso fosse necessário um motor exclusivo para manter o equilíbrio do robô através do balanço do corpo, durante a caminhada. Esse motor não foi utilizado, mas os pinos para ligá-lo estão disponíveis na placa de circuito impresso. Servomotores
Para gerar os movimentos das pernas, e conseqüentemente a caminhada do robô, foram utilizados dois servomotores em cada uma das pernas, sendo que um se situa no joelho e o