Robotica

FUNDAÇÃO DE EDUCAÇÃO PARA O TRABALHO DE MINAS GERAIS
UNIDADE DE VESPASIANO

MECATRÔNICA

RODRIGO DOS REIS SILVA

ELEMENTO DE ROBÓTICA
ATIVIDADE / PESQUISA

Vespasiano
2013

ATIVIDADE 02 – ELEMENTOS DE ROBÓTICA

01 – Quais os tipos de controle/ programação podemos utilizar para um Robô?
Programação off-line, Programação e controle em tempo real
02 – O que é um sistema de malha fechada?
Consiste em verificar o estado atual do dispositivo a ser controlado e comparar essa medida com um valor pré-definido. Esta comparação resultara num erro, ao qual o sistema de controle fará os ajustes necessários para que o erro seja reduzido a zero. Um esquema simples de malha fechada e apresentado em diagrama de blocos.
03 – Quais as formas de treinamento podemos utilizar em um robô?
Os atuais métodos para treinar o robô podem ser divididos em dois grupos: métodos de ensino e métodos de programação. Os métodos de ensino há um movimento físico do braço do robô numa série de pontos de uma a outra posição. Dentro dos métodos de ensino podem-se ter variações como o método de ensino por meio de chaves (teach in), ensino manual (teach-through), e ensino por sensores.Nos métodos de programação determina-se uma série de pontos que o braço deverá percorrer, sem que o mesmo se mova fisicamente durante a programação. Nestes métodos de programação, caso em que não se utiliza o acionamento de sensores físicos ou atuadores, pode-se trabalhar com: definições de coordenadas,deslocamento do sistema de coordenadas, uso de sensores de visão e apontadores e modelagem de mundo (world modeling).
04 – Qual método de treinamento se refere aos controles abaixo? Métodos de ensino

05 – Qual a vantagem em utilizarmos sensor de força no treinamento manual direto?
A vantagem deste método sobre o anterior é que o operador não necessita de um grande esforço para mover o robô, podendo obter um alto grau de precisão; entretanto ainda é restrito a modelos experimentais.
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