Robotica

Soldadura por Pontos Robotizada

Nuno Agualusa Pires Nº1040115

Jorge Miguel Santos Barbosa Nº1030301

Simão Marques Nº1030303

Luís Ferreira Nº1010620

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Departamento de Engenharia Electrotécnica

Instituto Superior de Engenharia do Porto

2009/2010

Este trabalho de pesquisa surge no âmbito da disciplina Robótica Industrial, do 1º ano, do Mestrado em Engenharia Electrotécnica e de Computadores, ramo Automação e Sistemas.

Orientação: Prof. Manuel Silva, [e-mail]

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Departamento de Engenharia Electrotécnica

Instituto Superior de Engenharia do Porto

14 de Janeiro de 2010

Resumo

Existem inúmeras aplicações industriais que envolvem o uso de robôs, entre as quais a soldadura de materiais, deslocação de todo o tipo de cargas, montagem de carros, pintura, maquinação e até mesmo tarefas que envolvem cooperação entre humanos e robôs.

Neste trabalho de pesquisa focamo-nos apenas num ramo da tecnologia robotizada, que é a Soldadura por Pontos Robotizada (Robotic Spot Welding).

A Soldadura por Pontos Robotizada, como o nome indica, consiste em aplicar a técnica de soldadura por pontos a um braço de robô. Desta forma consegue-se uma mobilidade em soldar, uma exactidão e qualidade, que não é possível atingir quando se solda por pontos de uma maneira convencional.

Índice

1. Princípios gerais da soldadura por pontos 6 1.1. Fundamentos 6 1.2. Princípios gerais 7 1.3. Efeito de Joule (geração de calor) 13 1.4. Processo de formação de um ponto de soldadura 15 1.5. Período de aquecimento 17 1.5.1. Período de arrefecimento 19 1.6. Resistências de contacto 20 1.6.1. Influência da natureza dos metais e dos estados das superfícies 21 1.6.2. Influência da temperatura nas resistências de contacto 23 1.7. Parâmetros da Soldadura 23 1.7.1. A intensidade de corrente 26 1.7.1.1. Densidade da corrente de soldadura 27 1.7.1.2. Ciclos da intensidade da corrente de soldadura 28