Robotica

UNIVERSIDADE PAULISTA - UNIP

ROBÓTICA INDUSTRIAL APLICADA
Articulação / Sensoriamento / Acionamento
Profº Valter.

Alunos:
Rafael Badin
Gunnar Barcelos Reis
Gerson Batista Oliveira

875805-0
128639-0
876283-0

Sorocaba
2010
1

Sumário

1- Introdução / Pesquisa

3

2- Desenho robo

7

3- Desenho do fabricante

8

4- Explicações do Robo IRB1410

10

4.1 Desenpenho do IBR1410

10

4.2 Adaptado para solda Elétrica

10

5- Caracteristicas técnicas

11

6- Conclusão

12

7- Referencias bibliográficas

13

2

1- Introdução / Pesquisa
O braço do robô executa movimentos no espaço, transferindo objetos e ferramentas de um ponto para outro, instruído pelo controlador e informado sobre o ambiente por sensores. Na extremidade do braço existe um atuador usado pelo robô na execução de suas tarefas. Todo braço de robô é composto de uma série de vínculos e juntas, onde a junta conecta dois vínculos permitindo o movimento relativo entre eles, como mostrado na figura 1. Todo robô possui uma base fixa e o primeiro vínculo está preso a esta base. A mobilidade dos robôs depende do número de vínculos e articulações que o mesmo possui.
Tipos de juntas.
Os braços de robôs podem ser formados por três tipos de juntas:
•

juntas deslizantes;

•

juntas de rotação;

•

juntas de bola e encaixe.

A maioria dos braços dos robôs são formadas pelas juntas deslizantes e de revolução, embora alguns incluam o de bola e encaixe. A seguir será descrito cada um destes tipos de juntas.
Juntas Deslizantes.
Este tipo de junta permite o movimento linear entre dois vínculos. É composto de dois vínculos alinhados um dentro do outro, onde um vínculo interno escorrega pelo externo, dando origem ao movimento linear.
Juntas de Rotação.
Esta conexão permite movimentos de rotação entre dois vínculos. Os dois vínculos são unidos por uma dobradiça comum, com uma parte podendo se mover num movimento cadenciado em relação à