Relatorio Operacional de Robotica

TÉCNICO EM MECATRÔNICA

**NOME**

CURITIBA
2014

INTRODUÇÃO

Um recurso de programação além da estrutura KRL, é a estrutura de programação IF, que vem a abrir um leque de possibilidades do robô kuka, otimizando a automação.

RELATÓRIO 3

AULA 1
A sintaxe da programação IF não requer chaves e outros símbolos, somente necessita o uso de espações, ação e condições e que declare suas variáveis.
DECL // sempre vai vir antes da variável para declarar
Variáveis:
INT – Números inteiros
BOOL – Verdadeiro ou Falso
CHAR – Caracteres, letras, etc
REAL – Qualquer número real

Exemplos:

IF A == 1 THEN // Se A for igual a 1, então b é igual a 2 B = 2
ENDIF
PROG_X () // Chama o programa já ensinado para o robô
LOOP // Laço que garante a repetição infinita do programa
CONT_1 = 0 // Faz varial atribuir valor 0

AULA 2
Modo de Condicionamento
Destravar para habilitar o modo condicionamento, dentro do sistema entrar em:
Config
Grupo utilizador
Perito
Senha: KUKA

Display:
0 - Entradas e Saídas
0 – Entradas Digitais
Reduzir a velocidade para 50% em PTP, 1,0 m/s para LIN
FOLD -> Abrir todas as folds
Inserir todas as variáveis e seus estados iniciais logo abaixo da linha INI

Exemplo:

DECL_BOOL $IN [1] // Declaração de variável booliana na entrada 1
DECL_BOOL $IN [2] // Declaração de variável booliana na entrada 2
IF $IN [1] == TRUE THEN // Inicio do bloco, se a entrada 1 for verdadeira, chama e executa PROG_X () o programa X

AULA 3

Programação para a garra à vácuo, seguir os passos:

Tecnologia
Gripper Tech
0 – Gripper
Passar para GRP2

A garra tem que estar paralela com a peça que for ser pega, pois caso contrário, sobrecarrega o sistema e pode derrubar a peça.

Para trabalhar com a ferramenta deve se reduzir a velocidade.