projeto de robo

Bruno Borela 17 de Outubro de 2014
Eduardo Azanha
João Eduardo Rossi
Luiz Fellipe Nogueirão

1- Objetivo

O objetivo do projeto é projetar um braço robótico de tamanho industrial de 6 graus de liberdade, com juntas de rotação. Foi proposto de os últimos 3 graus de liberdade (GDL) serem acionados por servomotores relativamente distantes de suas respectivas juntas de movimento. O projeto baseia-se em modelos já existentes, pesquisados na bibliografia e discutidos em sala. Como ferramenta computacional auxiliar, para verificação da cinemática, dinâmica e verificação de trajetória, tem-se a opção de se utilizar o MatLab com um toolbox open source desenvolvido pela Robotics, Vision & Control. O toolbox adaptado para um robô PUMA 560, pode ser adaptado para o robô em estudo.

2- Catálogo do robô (dimensões, ângulos, carga útil, área de trabalho)

Para iniciar o projeto do robô foi definido uma carga útil de aproximadamente 200 kg e em seguida procurou-se no catálogo da ABB um modelo no qual pudessemos nos basear. Com a definição do modelo estabeleceu-se para fins de projeto que a carga útil a ser usada deve ser de 70% do valor do catálogo.
Além da carga útil, definiu-se outros parâmetros a serem respeitados já citados anteriormente. Dadas as restriçôes anteriores, definiu-se como modelo o robô IRB 6660 - 205/1.9 que possui as seguintes características:

Tabela 1: Dados de entrada do catálogo utilizado.

Figura 1: Representação do robô de 6 GDL retirada do catálogo utilizado.

Os graus de liberdade foram organizados da seguinte forma:
Número do GDL
Posição/Função
1
Rotação base
2
Inclinação da primeira articulação
3
Inclinação da segunda articulação
4
Rotação braço
5
Inclinação braço (pitch)
6
Rotação garra (roll)
Tabela 2: GDL e suas posições/funções.

Seguites dimensões foram extraídas do catálogo e são excenciais para o dimensionamento dos 3 últimos GDL:

GDL

4
5
6
Rotação de saída [°/s]
150